Mac上安装VM、Ubuntu和Ros（M3芯片）
假造机软件VM软件下载地址链接
ubuntu镜像文件地址链接
注意： 下载arm架构镜像文件
中文
设置内里语言，改为中文，要重新启动。
环境配置
存储空间默认20G，必要扩容。扩容后的空间为未分配空间，必要进行分配。
[*]起首分配到逻辑卷中，安装Gparted： sudo apt-get update sudo apt-get install gparted
[*]查看全部块装备 lsblk，查看卷信息vgdisplay，看有没有未分配空间
[*]在原有基础上增长49G lvextend -L +49G /dev/ubuntu-vg/ubuntu-lv
[*]调整大小 resize2fs /dev/mapper/ubuntu--vg-ubuntu--lv
共享文件夹
[*]查看共享文件夹是否创建乐成
vmware-hgfsclient
若创建乐成，则会显示出已经创建的文件夹名称
[*]手动挂载共享文件夹
// 创建挂载目录
sudo mkdir /mnt/hgfs/d
// 挂载
sudo mount -t fuse.vmhgfs-fuse .host:GitHub ~/11/ -o allow_other
sudo mount -t fuse.vmhgfs-fuse .host:/D /mnt/hgfs/d/ -o allow_other
// 卸载
sudo umount -a fuse.vmhgfs-fuse .host:/D /mnt/hgfs/d/
.host:/D：共享名称，vmware-hgfsclient查看得到，/mnt/hgfs/d/：挂载点
[*]自动挂载共享文件夹
系统启动后自动挂载文件夹
// 在文件最后加入
.host:/D /mnt/hgfs/d/ fuse.vmhgfs-fuse allow_other 0 0
安装Ros
一键安装：wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
检查：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
安装gazebo
官网：安装步骤
遇到问题：
启动报错：解决办法
QT_QPA_PLATFORM=xcb gz sim -v 4 shapes.sdf
禁止使用3D加快
Gazebo和rviz2联合仿真实验
YouTube视频链接
实验准备
安装好Gazebo（版本：Harmonic）、Ros2（版本：Jazzy）、Ubuntu（版本：24.04）
安装package
别的还必要安装以下package：
[*]sudo apt install ros-jazzy-ros2-control
[*]sudo apt install ros-jazzy-ros2-controllers
[*]sudo apt install ros-jazzy-ros-gz
[*]sudo apt install ros-jazzy-gz-ros2-control
[*]sudo apt install ros-jazzy-joy*
[*]sudo apt install ros-jazzy-joint-state-publisher
代码准备
链接
见附件
ros_gz_bridge GitHub page：链接
代码实行
[*]colcon build
[*]source install/setup.bash
[*]窗口一：ros2 launch fws_robot_sim fws_robot_spawn.launch.py
[*]窗口二：ros2 launch velocity_pub four_ws_control.launch
实现效果
手柄控制无人车运动。
GPT总结：
压缩包解压后包含多个目录和文件，主要涉及三个主要组件：fws_robot_description、fws_robot_sim 和 velocity_pub。以下是各组件及其文件的简要总结：
1. fws_robot_description
[*]配置文件与构建文件
[*]package.xml: 包的元数据文件，定义了依赖关系和包信息。
[*]CMakeLists.txt: 用于ROS构建系统的CMake配置文件。
[*]配置文件
[*]config/fws_robot_config.rviz: RViz配置文件，设置RViz可视化工具的显示配置。
[*]config/fws_robot_sim.yaml: 仿原形关的配置文件。
[*]机器人模型文件
[*]gazebo/fws_robot.gazebo.xacro: Gazebo仿真环境中的机器人模型描述文件。
[*]robots/fws_robot.urdf.xacro: 机器人模型的URDF描述文件，包含Xacro格式的宏定义。
[*]robots/parts/: 包含机器人各部分（底盘、激光雷达、悬挂、轮子等）的Xacro文件，分别描述了各个部分的模型和仿真配置。
[*]网格文件
[*]meshes/DAE/: 包含多个网格模型文件（.dae格式），用于3D可视化和仿真。这些网格文件包括底盘、传感器、轮子等部件的模型。
2. fws_robot_sim
[*]配置文件与构建文件
[*]CMakeLists.txt: ROS 2的CMake配置文件。
[*]package.xml: 包的元数据文件，定义了依赖关系和包信息。
[*]启动文件
[*]launch/fws_robot_spawn.launch.py: ROS 2的启动文件，用于在仿真环境中生成机器人。
[*]仿真世界文件
[*]worlds/fws_robot_world.sdf: SDF格式的仿真世界文件，用于定义仿真环境中的世界场景。
3. velocity_pub
[*]配置文件与构建文件
[*]CMakeLists.txt: ROS 2的CMake配置文件。
[*]package.xml: 包的元数据文件，定义了依赖关系和包信息。
[*]启动文件
[*]launch/four_ws_control.launch.py: 用于启动四轮转向控制的ROS 2启动文件。
[*]控制脚本
[*]scripts/robot_control.py: 实现了机器人运动控制逻辑的Python脚本。
总结
压缩包中的文件主要用于构建和仿真一个四轮转向机器人（fws_robot）。fws_robot_description 包含了机器人模型和相关的配置文件，fws_robot_sim 提供了在Gazebo仿真环境中生成机器人的文件，velocity_pub 负责实现和发布机器人的运动控制逻辑。这些文件共同组成了一个完整的ROS 2项目，涵盖了从机器人模型定义到仿真控制的各个方面。
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