激光雷达和相机早期融合
通过外参和内参的标定将激光雷达的点云投影到图像上。• 传感器标定
首先必要对激光雷达和相机（用于获取 2D 图像）举行外参和内参标定。这是为了确定激光雷达坐标系和相机坐标系之间的转换关系，包罗旋转和平移。通常采用棋盘格等标定工具，通过同时获取激光雷达点云和相机图像中棋盘格的特性点，来计算出两种传感器之间的相对位置和姿态。
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/d43671c027974878b7535689f52a87ad.pnghttps://i-blog.csdnimg.cn/direct/c59093be9bad4d29acce3f20b1f64a61.png
深度赋值
•对于 2D 图像中的每个像素，在投影后的点云中查找与之对应的点（可以通过像素坐标匹配）。一旦找到匹配的点云点，将该点的深度值（通常是点云点到激光雷达中心的间隔）赋给 2D 图像中的相应像素，这样就得到了深度图像。 分别展示了检测和分割的效果。 https://i-blog.csdnimg.cn/direct/4e3762fb767a4201a11121f0999711ba.png 代码参考了Vision-Fusion-Early-Fusion，再次根本上做了一些改进https://github.com/longmangpang/ultralytics-Vision-Fusion-Early-Fusion
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