Ubuntu24.04 + ROS2 Jazzy + Gazebo Harmonic安装教程
媒介2025.2.13
自用。Ubuntu安装见上篇。
现在已无须修改为清华镜像源。如有任何问题，本文在国内亲测，不是镜像源的原因。
1. ROS2安装
先别发急动手！根据官网安装指南一顿复制粘贴，直到install桌面版ros2那一步发现官方堆栈内里竟然没有，这时间只要重启一下就好了。
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/eb34804739bf476ebcb677382e413d12.png
但是重启完再
sudo apt install ros-jazzy-desktop
报错出现GPG key的问题，此时根据这篇帖子的引导即可办理https://i-blog.csdnimg.cn/direct/0acd05cef6b046b6ad63f474b8989217.png
Anyway，上面的都不用看，总而言之，言而总之，把下面的代码复制粘贴一下，输入终端就好了，开始动手：
locale# check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale# verify settings
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
sudo mv /etc/apt/trusted.gpg /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
# you could reboot now!
重启一下还是咋地，然后
sudo apt update && sudo apt upgrade -ysudo apt install ros-jazzy-desktop
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc 安装完成后，开个新终端试试能用不，没病走两步：
ros2 run demo_nodes_cpp talker
再开另一个终端，看看活了没：
ros2 run demo_nodes_py listener
2. Gazebo安装
官方保举的是和谐版harmonic，binary安装就好
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/77f82ebc768d4f83a34a3230af3a7731.png
sudo apt-get update
sudo apt-get install curl lsb-release gnupg
sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-harmonic
这次很丝滑，GPG密钥没出问题。没病走两步：
gz sim
3. Nav2安装
跟着官网教程就行：
sudo apt install ros-jazzy-navigation2
sudo apt install ros-jazzy-nav2-bringup
走两步：
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/jazzy/share/turtlebot3_gazebo/models # Iron and older only with Gazebo Classic
ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False
假如没自动开始，点rviz左下角的startup按钮。这时选中rviz任务栏中2D Pose Estimate，看一下机器人在gezabo中的位置然后按住左键拖一个大概方位：
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/bb52466509a8494e830b426a7dd942cb.png
之后，在rviz内里选中Nav2 Goal，按住鼠标设置目标点，可见机器人根据nav2默认的停滞物膨胀和A*算法按照规划线路运动
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/84f63a9b4840418c8be774f29ac79f1a.png
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/855047702cc24d8a95328d6738e8e3cd.png
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