ubuntu20.04体系 PX4仿真环境设置教程-超简朴[ros、mavros、px4、QGC、OFFBOARD模式走点]
1 ROS小鱼yyds，按照指示，把ros和rosdepc都安装一下，一般都没啥题目。
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
2 PX4仿真环境设置
2.1 下载
可以下载最新版本
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
也可以下载老版本：
git clone -b v1.13.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
2.2 设置环境
必要留意网络状况，否则会失败，可以试着用手机流量开热门，可能会快一点
cd PX4-Autopilot
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
2.3 编译
make px4_sitl gazebo
上一步编译好之后在该终端直接输入：
commander takeoff
commander land
https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/649e301ddb4bfff3c327ddfc06d65b66.png
这个环境是没有接入ros的，只能看看，除了终端那几条命令还有地面站，就没有其他接口了，如果想利用电脑控制无人机，还必要接入ros。
2.4 添加环境变量bashrc
nano ~/.bashrc
在bashrc中加入下面的内容就可以在恣意终端打开PX4的launch了。但是留意，由于px4在1.14改动很大，把代码的好多布局都改了，位置变了，所以1.13与1.14有很大的不同。
如果你下载的最新版本1.15或者1.14版本请用这一条内容。
source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic
如果用的是1.13请用这一条
source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot/ ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo
2.5 安装mavros
mavros是无人机与ros通信的工具，所以要利用电脑控制无人机的话，大部分都是要安装这个mavros的。
sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
sudo /opt/ros/noetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
其中“noetic”更换成相应ubuntu的ros版本号，好比ubuntu20.04是noetic，ubuntu18.04是melodic，但是大概率执行最后一步都会花费很长时间，所以可以直接去从其他设置好的设备中拷下来，然后移动到/usr/share里面。我这里在百度网盘分享一下GeographicLib。（永世有效）
sudo cp -r GeographicLib /usr/share/
运行带有mavros的px4仿真环境
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
2.6 更换gazebo版本（如果上一步不能正确加载飞机）
如果加载不出来模子，请检查bashrc，以及gazebo版本，似乎有些时间gazebo11.15不能运行，11.14可以，检察gazebo版本：
gazebo -v
更换版本到11.14，源码编译
# 先卸载gazebo，注意别把ros卸载了
sudo apt-get remove gazebo11 gazebo11-plugin-base libgazebo11 libgazebo11-dev
安装gazebo11.14
# 下载gazebo11.14
https://github.com/gazebosim/gazebo-classic/releases/tag/gazebo11_11.14.0
cd gazebo11_11.14.0
mkdir build
cmake ..
make -j4
sudo make install
安装gazebo_ros
sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control
3 安装QGC地面站
地面站有许多种，QGC、MIssion-planner、betaflight等等，我感觉界面好看的、适配px4的还是QGC好一点。
点击链接下载QGC
chmod +x ./QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage
4 控制无人机offboard模式走点、正方形、圆形
直接去下载项目无人机基础控制，按照readme走就行了。
免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！更多信息从访问主页：qidao123.com:ToB企服之家，中国第一个企服评测及商务社交产业平台。
页:
[1]