C++ linux打包运行方案（cmake）
配景使用C++编写的一个小项目，需要打包成ubuntu下的可实行文件，方便分发给其他ubuntu实行，因为docker镜像方案过于臃肿，所以需要把项目的动态库都打在软件包中，分发之后可以直接运行，而不需要再重复安装。
动态库
经过依靠精简和梳理，项目最终必须依靠的动态库包括：pcl, yaml, rosbag(用于读取rosbag包)
打包方案
第一步尝试将所有动态库转为静态库安装，发现 pcl 和 rosbag 间接依靠太多，只好暂时先将yaml库转为静态库，这里使用的方式是直接把yaml的源码包罗进来。
动态库转静态库
这里把yaml的源码下载到 项目目录/thirdparty/yaml-cpp目录结构如下：
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/6b84c1bc67704a598d73ceff25021c74.png#pic_center
在CMakeLists.txt中, 相干改动如下:
...
# 添加子目录编译 yaml-cpp 库
add_subdirectory(thirdparty/yaml-cpp)
...
target_include_directories(ExeFileName PUBLIC
...
${CMAKE_SOURCE_DIR}/thirdparty/yaml-cpp/include
)
target_link_libraries(ExeFileName PUBLIC
...
yaml-cpp
...
)
...
动态库打到软件包中
这里用到了linuxdeploy-x86_64.AppImage工具，安装方式为：
wget https://github.com/linuxdeploy/linuxdeploy/releases/download/continuous/linuxdeploy-x86_64.AppImage -O /usr/local/bin/linuxdeploy
chmod +x /usr/local/bin/linuxdeploy
我们以pcl库为例，现实依靠库链接方式保持稳定，只是需要在CMakeLists.txt末了加上对应的用于linuxdeploy的内容即可：
...
find_package(PCL REQUIRED COMPONENTS io)
...
target_include_directories(ExeFileName PUBLIC
${PCL_INCLUDE_DIRS}
...
)
# 链接库
target_link_libraries(ExeFileName PUBLIC
${PCL_LIBRARIES}
...
)
# 设置安装路径为 AppDir 结构
install(TARGETS ExeFileName DESTINATION usr/bin)
# 设置 RPATH（确保运行时库加载正确）
set_target_properties(ExeFileName PROPERTIES
INSTALL_RPATH "$ORIGIN/../lib"# 相对路径指向 ../lib
BUILD_WITH_INSTALL_RPATH TRUE
INSTALL_RPATH_USE_LINK_PATH TRUE
)
# 修改原有的打包命令，确保在 Ubuntu 18.04 中兼容
add_custom_target(bundle_appimage_all_in_one
COMMAND mkdir -p AppDir/usr/lib
COMMAND linuxdeploy --appdir AppDir
-e $<TARGET_FILE:ExeFileName>
--output appimage
--plugin none
--executable $<TARGET_FILE:ExeFileName># 显式指定可执行文件
WORKING_DIRECTORY ${CMAKE_BINARY_DIR}
DEPENDS ExeFileName
)
注意： 只管在ubuntu低版本好比18.04上进行打包，以确保高版本ubuntu能向下兼容运行
在编译打包脚本中需要增加linuxdeploy指令进行打包:
linuxdeploy --appdir AppDir -e ./ExeFileName \
--library /lib/x86_64-linux-gnu/libusb-1.0.so.0 \
--library /lib/x86_64-linux-gnu/libexpat.so.1
因为在运行时发现照旧报错，缺少依靠库，所以在linuxdeploy打包时把缺少的动态库显式指定出来。
运行
运行命令为：
LD_LIBRARY_PATH=./AppDir/usr/lib ./AppDir/usr/bin/ExeFileName ...
这里要强制带上LD_LIBRARY_PATH，这个问题有待办理，不外不影响使用。
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