OpenCV 中的角点检测方法详解
引言在盘算机视觉和图像处理中，特征点检测（Feature Detection）是一个关键使命，用于辨认图像中的显著地域（如角点、边缘等）。Harris角点检测（Harris Corner Detection）是一种经典的特征点检测算法，由Chris Harris和Mike Stephens在1988年提出。它广泛应用于图像匹配、目标跟踪、三维重建等范畴。
1. Harris角点检测原理
1.1 什么是角点？
角点（Corner）是图像中两个边缘的交点，具有以下特点：
[*]在多个方向上灰度变革显着（与平展地域和边缘差别）。
[*]对旋转、光照变革具有一定鲁棒性。
1.2 Harris算法的核心思想
Harris角点检测基于局部窗口的灰度变革来判断是否为角点。具体步调：
[*] 盘算图像梯度（使用Sobel算子求 Ix和 Iy。
[*] 构建结构张量（Structure Tensor）：
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/c0469f594fc5414686828d823c5c9f85.png#pic_center
[*] 盘算角点响应函数（Harris Response）：
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/ae60fb37f2d944c9bc3cef4364f94a04.png#pic_center
其中：
[*]det(M) = θ1 θ2（特征值的乘积）
[*]trace(M) = θ1+θ2（特征值的和）
[*]K 是履历常数（通常取0.04~0.06）
[*] 筛选角点：设定阈值，保留 (R) 较大的点。
1.3 角点、边缘和平展地域的区分
[*]角点：(R) 值大，θ1和θ2都较大。
[*]边缘：(R) 值小，θ1 >> θ2或反之。
[*]平展地域：(R) 值接近0，θ1 和 θ2 都小。
2. OpenCV实现Harris角点检测
OpenCV提供了 cv2.cornerHarris() 函数，可以直接使用：
import cv2
img = cv2.imread('huanghelou.png')
gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
dst = cv2.cornerHarris(gray,blockSize=2, ksize=3, k=0.04)
# 标记检测到的角点
img =
# 这里通过对角点响应进行阈值处理，标记出检测到的角点
# 0.05 * dst.max() 是一个阈值，大于这个值的像素点会被标记为红色
cv2.imshow('img',img)
cv2.waitKey(0)
参数说明：
[*]blockSize：盘算局部窗口大小（通常取2~5）。
[*]ksize：Sobel算子的孔径（通常取3）。
[*]k：Harris响应函数中的履历常数（0.04~0.06）。
3. 总结
[*]Harris角点检测 是一种经典的特征点检测方法，实用于角点显着的场景。
[*]OpenCV实现简朴，但需调整参数（blockSize、k等）以获得最佳效果。
[*]改进方法：亚像素优化、Shi-Tomasi算法可提高精度。
[*]应用广泛：相机标定、SLAM、图像匹配等。
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