焊接机排错
焊接机一、前定位后焊接
[*]两个机台，①极柱定位，相机定位全部极柱点和mark点；②焊接机，相机定位mark点
[*]原理：极柱定位在成功定位到全部极柱点和mark点后，可以建立mark点和极柱点的关系。焊接机定位到mark点后，可以通过这个关系盘算岀在焊接机的相机轴坐标系下，全部极柱点的坐标。再通过标定关系盘算出压头，测高仪，激光头的轴坐标。
[*]条件：
1）mark点必须是和极柱点的关系是固定的，是一个刚体
2）焊接机在拍照完，和焊接时候，产品的位置是不变的
[*]以单台相机为例，如果存在多相机，以其中一台相机为基准，别的相机标定和基准相机的间距
极柱定位
[*]标定方案：
1）相机像素-轴坐标
焊接机
[*]标定方案：
1）相机像素-轴坐标
2）相机轴坐标-压头轴坐标：①同轴：标定间距②异轴：标定轴轴关系
3）相机轴坐标-测高仪轴坐标：①同轴：标定间距②异轴：标定轴轴关系
4）相机轴坐标-激光头轴坐标：①同轴：标定间距②异轴：标定轴轴关系
5）相机轴坐标-振镜内部轴标定
标定验证方法
[*]相机像素-轴坐标：在相机视野内，找一个圆，用标定参数盘算岀相机中央到圆的偏移量。用轴当前坐标加上这个偏移量，就能得到相机去到该圆的中央的轴坐标，然后轴移动到该轴坐标，观察相机中央是否和圆的中央重合
[*]相机轴坐标-压头轴坐标 与 相机轴坐标-激光头轴坐标 与 相机轴坐标-测高仪轴坐标：找一个间隔原始标定点较远的地方来验证
1）同轴：在相机视野内，找一个参考物(最好是一个点)，移动轴让相机对准参考物中央，相机当前坐标加上间距(压头-相机间距)，得到压头对准点的轴坐标，然后轴移动到该轴坐标，观察压头中央是否和参考物中央
2）异轴：在相机视野内，找一个最好是一个点，移动轴让相机对准参考物中央，用标定参数盘算岀激光头对准点的轴坐标，然后轴移动到该轴坐标，可以打开激光头红光，看红光中央是否和参考物中央重合，如果重合，岀光打一个点，看是否重合。
[*]相机轴坐标-振镜内部轴标定：找一个间隔原始标定点较远的地方来验证，找振镜可焊范围的五个点，其中一个点作为振镜焊接点（振镜停留在这个坐标进行焊接），移动轴让相机中央对准这五个点，然后移动轴，让振镜停在振镜焊接点，用标定参数偏移量，振镜使用这些偏移量进行出光办理，看焊核中央和点的中央重合
机器人
如果轴机构是机器人，则需要思量机器人姿态，需要按照焊接姿态为准。
假设说相机和测高仪都是安装在机器人上的，则拍照时候和测高时候的姿态都要用焊接的姿态。压头一般不在机器人上，所以不作思量。
流程：
1）用固定好的机台架子示教好用户坐标系
2）示教好焊接时的姿态，也就是焊接姿态
3）用焊接姿态示教拍照点位
4）用焊接姿态示教测距点位
二、焊接异常
焊偏
由于换算扳连到极柱定位和焊接机两个机台，是两个轴坐标系之间的换算，偏差在0.8以内是正常的
期间可能出现焊偏，按照以往履历可能是以下缘故起因：
部分焊偏
1、压头压歪产品
征象：部分焊偏
缘故起因：机构没把产品定位好，导致产品在托盘上是松动的，压头把产品压歪了
验证方法：拍照时候，相机定位好的mark点，得到了相机中央对准mark点的坐标。在焊偏后，手动移动机器人这个坐标，看mark点在不在相机中央。
▷应先确定产品在托盘上，托盘在AGV或者流水线上是固定的
团体焊偏
1、拍照姿态和焊接姿态不是同一个姿态(机器人)
征象：焊核总是同等地往某个方向偏
缘故起因：拍照姿态和焊接姿态不是同一个姿态
验证方法：在机器人控制器上观察拍照时候的A1,A2,A3和焊接时候的A1,A2,A3是否同等
▷应先示教好焊接姿态，然后拍照，标定全部操作都要用焊接的姿态
2、相机和振镜间距有偏差
征象：焊核总是同等地往某个方向偏
缘故起因：相机和振镜间距没盘算好
其他异常
1、激光打在压头上
征象：焊核不完整
缘故起因：通过标定换算后，压头的中央和焊核中央不同等
▷要以极柱中央为基准，看压头偏照旧焊核偏，重新标定一次
2、虚焊
征象：虚焊
缘故起因：测高仪可能没测好，导致激光焦距不符合要求
3、焊黑
征象：焊黑
缘故起因：氮气不足
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