Ubuntu22.04和ROS 2安装配置
1 安装1.1 预备工作
1.1.1 下载
(1) Ubuntu 22.04.5 LTS
[*]官方网站：Download Ubuntu Desktop | Ubuntu
(2) 镜像文件写入工具保举
[*] BalenaEtcher(本次使用)：balenaEtcher
[*] UltraISO：UltraISO
[*] Rufus：Rufus
[*] DiskGenius：DiskGenius
(3) 空U盘（8G及以上）
1.1.2 教程参考
主要参考：
Ubuntu 22.04 LTS 安装（Windows 10 双体系）
Ubuntu体系安装在移动固态硬盘，实如今不同电脑即插即用_硬盘直接安装ubuntu体系-CSDN博客
其他参考：
双体系安装ubuntu 22.04 LTS(一步到位)-CSDN博客
运维系列&AI系列&Lenovo-G双体系系列（前传-装之前搜索的）：Ubuntu22.04 双体系安装、配置及常用设置 - 坦笑&&life - 博客园
Windows 和 Ubuntu 双体系的安装和卸载_哔哩哔哩_bilibili
运维系列&AI系列&Lenovo-G双体系系列（前传-装之前搜索的）：Ubuntu22.04体系安装软件、显卡驱动、cuda、cudnn、pytorch_ubuntu 22.04.01安装cuda驱动-CSDN博客
磁盘分区_哔哩哔哩_bilibili
1.2 安装步调
1.2.1 制作启动盘
[*]使用DiskGenius格式化U盘
[*]使用BalenaEtcher将镜像文件写入U盘
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/4c9fb12367d34c4da5469f5b543ae650.png
1.2.2 分配磁盘空间
打开DiskGenius软件，选中自己预备装体系的磁盘（根据型号确定）
选中磁盘，鼠标右键选择 “转换分区表范例为GUID模式”（这一步很关键，决定了移动硬盘上的Ubuntu体系插在不同电脑上都能运行）
分区编号挂载点巨细文件体系范例作用安装后是否可调整巨细ESP(0)/boot/efi500MBFAT32UEFI 启动引导❌ 不发起调整（可能影响引导）分区(1)Swap48GBLinux swap partition交换空间（虚拟内存 & 休眠）✅ 可删除后重修， 根目次 / 可用 Swap 文件代替分区(2)/100GBext4根目次，体系 & 软件⚠ 只能用 Live CD 调整，较麻烦分区(3)/home280GBext4用户数据 & 配置✅ 可调整巨细，保举 LVM 1.2.3 安装体系
[*]插入U盘启动盘
[*]重启电脑进入BIOS
[*]设置启动优先级为U盘优先启动
[*]安装Ubuntu体系->选择语言->安装范例为“其他选项” -> 安装启动引导器的设备(肯定要选择 /boot 对应的分区ESP0, 不然启动不了)
[*]在一个grub界面中选择：try or install ubuntu ->进入桌面 -> install Ubuntu -> 选择语言 -> 选择键盘布局 -> 连接网络 -> 安装第三方软件 -> 和windows 启动项共存 -> 最小化安装 -> 选择不更新和安装第三方软件
[*]选择地区 -> 用户名xx、暗码设置xx -> 等候安装完成
[*]提示重启，此时拔出U盘，按下enter，进入启动选项，选择Ubuntu
2 配置
2.1 安装ROS2 Humble
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
参考链接：动手安装ROS2
2.2 安装软件
[*] 安装edge
[*] 安装vscode
[*] 安装搜狗输入法
参考链接：https://blog.csdn.net/qq_44684757/article/details/135991216
https://shurufa.sogou.com/linux/guide
[*] 安装typora
sudo snap install typora
2.3 工具
2.3.1 截图录屏
打开设置 -> 键盘 -> 自定义快捷键
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/96e5f768e8aa4e55af6da8f01f138be7.png
2.3.2 剪切板管理器
安装：
sudo apt update
sudo apt install diodon
设置快捷键：
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/0ae78080e1b049b492098f5d798d1604.png
super + shift + x 为粘贴最近的剪切板内容
2.3.3 体系监控
参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/577533593
安装：
pip install nvitop
运行：
nvitop -m full # 完整模式
nvitop -m compact # 简洁模式
2.3.4 Git
安装：
sudo apt-get update
sudo apt-get install git
配置：
git config --global user.name "XX"
git config --global user.email "XX"
为了不必要每次都输入用户名和暗码，可以打开.gitconfig文件，添加如下内容：
helper = store
2.4 安装驱动
2.4.1 安装wifi驱动
安装wifi驱动
2.4.2 安装显卡驱动: cuda, cudnn
安装显卡驱动: cuda, cudnn
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