Pluto论文阅读条记
重要照旧参考了这一篇论文条记：https://zhuanlan.zhihu.com/p/18319150220Pluto重要有三个创新点：
[*]横向纵向用lane的query来做
[*]将轨迹投回栅格化舆图，盘算碰撞loss
[*]对数据举行正加强和负加强，让正加强的效果也无加强的效果相近，负加强的效果相斥，并只对正加强的数据和无加强的数据举行decoder做真值监视。
对于正负样本的对比loss，其中的相似度可以使用余弦相似度等
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/9511948084cd476ebe2688e376c2d777.png
其他对比学习的loss
https://blog.csdn.net/weixin_44750512/article/details/132541045
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