在macOS的docker中怎样安装及运行ROS2
1、macOS环境及版本https://i-blog.csdnimg.cn/direct/0495bcf5ff6d414fb0f5509d0e54ddcd.png
2、docker for macos版本
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/62f6faec3f2e4603aef655850c4fb050.png
3、拉取ROS2镜像
docker pull ros:iron https://i-blog.csdnimg.cn/direct/a226b442bee24be1aee8866b0e893dc8.png
4、查察容器
docker images https://i-blog.csdnimg.cn/direct/3ac07ba378b149549643ac2684f82c68.png
5、启动 ROS2 容器
docker run -it --rm ros:iron -it ：以交互模式运行容器。
--rm ：退出时主动删除容器（测试时保举）。
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/d2789a84b6f14923ae1a3ab6b83a12c4.png
6、在容器内安装须要工具
进入容器后，实验以下下令更新并安装工具：
apt update && apt install -y ros-iron-ros2cli ros-iron-demo-nodes-cpp https://i-blog.csdnimg.cn/direct/baea09c9998b458d921d5b8faf1f4202.pngros-iron-ros2cli ：ROS2 下令行工具。
ros-iron-demo-nodes-cpp ：C++ 示例节点。
7、验证 ROS2 安装
查抄 ROS2 版本 ：ros2 --help
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/7437d99ec73645859d57d280577dfbde.png
查察已安装的包 ：ros2 pkg list | grep demo_nodes
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/57afa4518ef24804b57389df334c94e9.png
8、新打开终端运行
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/27ea9702aa1d4acea571b638ae28c4ed.png
此中，bf8aa7b745ca，是对应容器ID
此时运行，ros2 -help 会报错，提示： bash: ros2: command not found
办理方式，就是手动加载 ROS2 环境，在终端输入：
source /opt/ros/iron/setup.bash 此中，iron 就是ros版本
此时，在两个终端分别输入：
终端1:
ros2 run demo_nodes_cpp talker https://i-blog.csdnimg.cn/direct/f684f4094f604219a288b55f2426d410.png
终端2:
ros2 run demo_nodes_cpp listener https://i-blog.csdnimg.cn/direct/151506927ffd47e5b292ee40adbab98e.png
免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！更多信息从访问主页：qidao123.com:ToB企服之家，中国第一个企服评测及商务社交产业平台。
页:
[1]