ORBSLAM2环境搭建
环境搭建第一步：安装cmake, gcc, g++
sudo apt-get install cmake gcc g++第二步：安装Eigen
此处安装的是Eigen3.2.1版本，一开始安装Eigen3.4.0，在最后所有环境配置完成后，运行ORBSLAM2时，运行一小段时间就自动退出。不同版本可以在该网站找到
cd Eigen
mkdir build
cmake ..
make
sudo make install
sudo cp /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3第三步：安装Pangolin
0.6版本
cd Pangolin
mkdir build
cmake ..
make
sudo make install安装时报错：
error: ‘AVFMT_RAWPICTURE’ was not declared in this scope参考该链接在Pangolin/include/pangolin/video/drivers/ffmpeg.h开头加上
#define AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER (1
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