相机的内到场外参
一、相机的内参如下图所示是相机的针孔模子表现图：
光心O所处平面是相机坐标系(O，P)，像素平面所在坐标系为像素坐标系(O’，P’)。
焦距f：O到O’的隔断
相机的内参表现的是相机坐标系到像素坐标系一个缩放关系，是相机生产后就确定了的一系列参数。
https://dis.qidao123.com/imgproxy/aHR0cHM6Ly9pLWJsb2cuY3NkbmltZy5jbi9kaXJlY3QvOGI0N2JkMWRjOTRlNGI0MzkxMjU4NDg3YTgxNGRmOTQucG5n
像素坐标系通常界说方式是:原点o位于图像的左上角，u轴向右与x轴平行，v轴向下与y轴平行。我们设像素坐标在u轴上缩放a倍，在v轴上缩放了B倍。同时，原点平移了T
P’与像素坐标系的关系：
https://dis.qidao123.com/imgproxy/aHR0cHM6Ly9pLWJsb2cuY3NkbmltZy5jbi9kaXJlY3QvOWQ3MTFiMmMwYTdiNDI1NDkyMjE5NDFmMDkzNmRiYWYucG5n
带入P与P’的关系：
https://dis.qidao123.com/imgproxy/aHR0cHM6Ly9pLWJsb2cuY3NkbmltZy5jbi9kaXJlY3QvMDU0NzBjYjc5ZTViNGUwMWJiODE0OTYzMmRmM2Y2ZjMucG5n
此中K为相机的内参矩阵：
https://dis.qidao123.com/imgproxy/aHR0cHM6Ly9pLWJsb2cuY3NkbmltZy5jbi9kaXJlY3QvMjJkZDVkMjcyNGRlNDBlZWFjN2YyZjMxOTk2MmMxNzEucG5n
二、相机的外参
相机的外参：从天下坐标系转换到相机坐标系，一样平常由旋转矩阵+平移向量构成
Pw为天下坐标系中的一点：
R ，t为相机的外参
https://dis.qidao123.com/imgproxy/aHR0cHM6Ly9pLWJsb2cuY3NkbmltZy5jbi9kaXJlY3QvNmFhODg2MGZiZWUyNDZjYWFhNzVmOGQ5ZDZlZjE3MTkucG5n
资料参考：盘算机视觉与OpenCV，B站
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