【电机控制】FOC算法验证步调——PWM、ADC
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前言
【电机控制】直流有刷电机、无刷电机汇总——连续更新
使用工具：
1.示波器：PICO7
提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考
一、PWM——不接电机
载波频率12.5K
#definePWM_Fre 12.5
#definePWM_Perload 72000/(uint32_t)(PWM_Fre*2) //2880
分别让寄存器上桥发波50%，25%，0%，下桥互补输出，50%，75%，100%
CMPA = 1440; //(0.5+1)*2880/2
CMPB = 720;
CMPC = 0;
将寄存器的值串口打印至上位机
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同时在仿真器显示
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/af6a0a7f0c9c4075b8b7e5e09465a3e3.png
采样点，控制芯片引脚输出至预驱芯片引脚，本次实验采的是驱动器引脚，直吸收罗控制芯片引脚也可以
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/edb319ff338e4c16afcacf62160f80cf.png
1、PWMA-H-50%
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/b2e290be4e0d4201858896e2c2aceb86.png
2、PWMB-H-25%
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/a38f55fd09b84677ae2e5884e9436ae2.png
3、PWMC-H-0%
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/c099fa9167c541e78a91c7d214ca9251.png
4、PWMA-L-50%
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/d3b38cba6eac40d0b3e035ded2f58a06.png
5、PWMB-L-75%
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/8cacbc51abfe44d7b64fbf2d9bada7cf.png
6、PWMC-L-100%
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二、ADC——不接电机
1.电流零点稳定性、ADC读取的OFFSET
串口打印出AD采样寄存器的值，看是否稳定
printf("%.4d,%.4d,%.4d\n", ADC_GetInjectedConversionValue(ADC1, ADC_InjectedChannel_1),ADC_GetInjectedConversionValue(ADC1, ADC_InjectedChannel_2),ADC_GetInjectedConversionValue(ADC1, ADC_InjectedChannel_3));
打印结果
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U相V相约有450个ADC值，W相约有1500个ADC值OFFSET
2.电流钳预备
直流稳压电源输出0.6A
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电流钳抓到0.6A左右
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3.运放电路分析
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1.电路OFFSET
程序上读取offset值的时候是在初始化阶段，电机处于停止状态，此时的相电流即是0。
(VM_IA -V6)/R28=(V6-VGND)/R36
VM_IA=3×V6
V5=VA×R42/(R41+R42)+VREF×R41/(R41+R42)=0.91VA+0.159
由虚短可得，V5=V6
VM_IA=2.73VA+0.477<=3.3V
下桥险些没有电流畅过时，不带电机测试时，可以测得为0.48V
2.AOP
AOP=Vout/Vin=VM_IA/VA=2.73
3.采样电路的采样值范围
2.73VA+0.477<=3.3V
VA<=1.03V,Rshout=0.05Ω
IA=VA/Rshout<=20.6A
相电流最大收罗20A
4.相电流与ADC采样值的关系
我们需要计算相电流与ADC采样值的关系，也就是说，通过ADC采样的值，经过数学公式计算，可以计算出来当前相电流为多少，再根据相电流进行FOC变换
IA=7.3×VM_IA-3.5=7.3×VM_IA×3.3/4096-3.5-offset
此时VM_IA为ADC采样值，通过单片机引脚接入
电流=(ADC原始值/4096∗3.3-offset)/采样电阻阻值/运放放大倍数
相电流=（offset-ADC原始值）/4096∗3.3/采样电阻阻值/运放放大倍数
采样电阻阻值= 0.05
运放放大倍数=2.73
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相电流=（offset-ADC原始值）/ 0.006
printf("%.4f,%.4f,%.4f\n",(AdcValue.PhaseUCurrOffset-ADC_GetInjectedConversionValue(ADC1, ADC_InjectedChannel_1))*0.006,(AdcValue.PhaseVCurrOffset-ADC_GetInjectedConversionValue(ADC1, ADC_InjectedChannel_1))*0.006,(AdcValue.PhaseWCurrOffset-ADC_GetInjectedConversionValue(ADC1, ADC_InjectedChannel_1))*0.006);
5.V相电流
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4.电流极性判断——接电机
CMPA = 1440; //50%
CMPB = 288; //10%
CMPC = 288; //10%
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三、参考文献
运放-同相放大与反相放大
foc学习条记3——电流环
关于FOC相电流采样电路参数的分析
FOC（电机矢量控制）调试记录
STM32之ADC
总结
本文仅仅简单介绍了【电机控制】FOC算法验证步调，评论区欢迎讨论。
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