ROS学习记录：栅格舆图格式
一、机器人导航所使用的舆图数据，就是ROS导航软件包里的map_server节点在话题 /map 中发布的消息数据，消息范例是nav_msgs消息包中的OccupancyGrid，它的中文意思的占据栅格，是一种正方形小格子构成的舆图。https://img-blog.csdnimg.cn/direct/a1b32827f3e04e539206dd9e0fc89a12.png
二、对障碍物进行俯视，在地面上画出巨细一样的正方形栅格，没被障碍物占据的栅格涂上白色，被障碍物占据到的栅格涂上玄色。
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/1aeecf64893e49dfaf136aaed3eef676.png
三、将障碍物隐藏掉，就得到栅格舆图。
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/b8ea03a08a614384bea9ce4ead4f6f03.png
四、栅格的尺寸划分的越小，玄色的地区越接近障碍物的轮廓;但栅格越小，栅格就越多，舆图的数据量就越大。
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五、栅格的边长，就是栅格舆图的分辨率，ROS中的栅格边长默以为5CM
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六、将栅格里的颜色用一个数字来表示，例如白色是数字0，玄色是数字100，
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七、再将栅格舆图自下而上，从左向右一行一行拼接起来，就得到一个数组，这个数组便描述了这个栅格舆图的信息。
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八、这个数组就是OccupancyGrid消息包的数据内容。
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九、去ROS的官方网站查看一下这个消息包，起首浏览器搜刮ROS index
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十、然后搜刮map_server节点。
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/eca5d8f33e914fefa639c9979b5c0f8e.png
十一、找到noetic的版本
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/a8e0890c19834715804a2d9606e2652a.png
十二、点击Website
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/a3878841c46043d7a51df7192bb95143.png
十三、点击Published Topics
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/5780132e61b4467e8e65af3d73f35515.png
十四、可以看到这个map话题，消息范例是nav_msgs/OccupancyGrid，点击它
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/dcf5b9f13834477f813f1a451d563c58.png
十五、可以看到这个消息范例的数据结构，里面有三个成员
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/3a55790f31d04611b80d3cf00adf090b.png
十六、header里是时间戳和坐标系ID
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/e8d1dd472f6a44e69a3f52cf97c87687.png
十七、info里面是舆图的描述信息
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/49822ff2261f45949f68cfa599fd7555.png
十八、data便是描述栅格舆图的数组
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