【基于Ubuntu下Yolov5的目标识别】保姆级教程 | 虚拟机安装 - Ubuntu安装 -
目次一.【YOLOV5算法原理】
1.输入端
2.Backbone
3.Neck
4.输出端
二．【系统环境】
1.虚拟机的安装与创建
2.安装Ubuntu操作系统
3.环境的设置
3.1.Ubuntu下Anacoda安装以及虚拟环境设置
3.2.Pytorch安装
3.3.Vscode安装
3.4.Yolov5源码及环境获取安装
三. 【测试Yolov5】
四. 【实现本身输入图片/笔记本摄像头的目标检测】
1.输入本身的图片
2.使用笔记本摄像头目标检测
更多细节：
【使用外接USB摄像头进行目标检测】
【Ros下搭载yolov5实现目标检测】
最终效果：
https://img-blog.csdnimg.cn/ccac4d8d322a41fb87960d5f0f5b0a53.png
------------------------全文8963字102图一步一步完成约莫耗时2h------------------------
所需软件以及环境：
https://img-blog.csdnimg.cn/bed930ee81474302ac054a325fc20ce8.png
Vmware Workstation 17pro
内存 8GB
处理惩罚器 6
硬盘 20GB
Python 3.8
Yolo V5
Pytorch 2.1
系统 Ubuntu20.04.6
一.【YOLOV5算法原理】
此步是对算法原理进行介绍，如需实战，直接跳过这一节（没有任何影响）到下一节【二、系统环境】
https://img-blog.csdnimg.cn/a2118f8b780e47f0b4f3356e62e60506.png
参考链接：
【YOLOV5】https://github.com/ultralytics/yolov5
【知乎江明白】https://zhuanlan.zhihu.com/p/172121380
【YOLO-YOLOV5】https://blog.csdn.net/guanjing_dream/article/details/123705221
结构：
1.输入端：Mosaic数据增强、自顺应锚框计算、自顺应图片缩放
2.Backbone：Focus结构，CSP结构
3.Neck：FPN+PAN结构
4.Prediction：GIOU_Loss
1.输入端
（1）Mosaic数据增强
Yolov5的输入端采用了和Yolov4一样的Mosaic数据增强的方式，Mosaic数据增强提出的作者也是来自Yolov5团队的成员，不过，随机缩放、随机裁剪、随机排布的方式进行拼接。
https://img-blog.csdnimg.cn/9c34d20cdd7644f7840dd8a31cbc6838.png
（2）自顺应锚框计算
在Yolo算法中，针对不同的数据集，都会有初始设定长宽的锚框。在网络练习中，网络在初始锚框的根本上输出推测框，进而和真实框groundtruth进行比对，计算两者差距，再反向更新，迭代网络参数。Yolov5中将此功能嵌入到代码中，每次练习时，自顺应的计算不同练习集中的最佳锚框值。
（3）自顺应图片缩放
在Yolov5的代码中datasets.py的letterbox函数中进行了修改，对原始图像自顺应的添加最少的黑边。
https://img-blog.csdnimg.cn/80666b976ca9482b8139246fa097ebdf.png
2.Backbone
（1）Focus结构
Focus结构，在Yolov3&Yolov4中并没有这个结构，其中比力关键是切片操作。以Yolov5s的结构为例，原始608*608*3的图像输入Focus结构，采用切片操作，先变成304*304*12的特性图，再经过一次32个卷积核的卷积操作，最终变成304*304*32的特性图。
（2）CSP结构
Yolov5中筹划了两种CSP结构，以Yolov5s网络为例，CSP1_X结构应用于Backbone主干网络，另一种CSP2_X结构则应用于Neck中。
3.Neck
Yolov5如今的Neck和Yolov4中一样，都采用FPN+PAN的结构，但在Yolov5刚出来时，只使用了FPN结构，背面才增加了PAN结构，此外网络中其他部门也进行了调解。Yolov5的Neck结构中，采用鉴戒CSPnet筹划的CSP2结构，增强网络特性融合的本事。
4.输出端
（1）Bounding box损失函数
Yolov5中采用其中的CIOU_Loss做Bounding box的损失函数。
https://img-blog.csdnimg.cn/8860ccd7469443aeacd2a9cd266173c2.png
（2）nms非极大值抑制
在目标检测的后处理惩罚过程中，针对很多目标框的筛选，通常需要nms操作。因为CIOU_Loss中包含影响因子v，涉及groudtruth的信息，而测试推理时，是没有groundtruth的。所以Yolov4在DIOU_Loss的根本上采用DIOU_nms的方式，而Yolov5中采用加权nms的方式。可以看出，采用DIOU_nms，下方中央箭头的黄色部门，本来被遮挡的摩托车也可以检出。
https://img-blog.csdnimg.cn/4e50a37a39e947fc911a0a247446937e.png
二．【系统环境】
1.虚拟机的安装与创建
起首需要安装虚拟机软件Vmware Workstation 17pro（这里我选择的是这个版本，不一定需要这个版本）百度即可下载
虚拟机软件打开后就是如许的界面：
https://img-blog.csdnimg.cn/0a6b0c250cf14fe0991e4fed150d83f6.png
点击新建虚拟机：
https://img-blog.csdnimg.cn/a6dc590249064bf789f893c7fc4bda55.png
点击自定义，下一步：
https://img-blog.csdnimg.cn/7cff8d2ff9ef4a3e9545621051e1bdbe.png
下一步
https://img-blog.csdnimg.cn/aa7e7d11740245c0a3e4f52a51ae4b23.png
稍后安装操作系统，下一步
https://img-blog.csdnimg.cn/2a7d7f3f6681461bbf7961b0769a54e2.png
选择Linux（我们稍后要安装的Ubuntu就是基于Linux的）下一步：
https://img-blog.csdnimg.cn/b1a4cbdd42aa472693b87db0218743f4.png
给虚拟机起一个名字（本身喜欢就行）
位置更改到自定义文件夹下（需要新建一个本身喜欢的文件夹）
https://img-blog.csdnimg.cn/e57a451783c745e49edf2ee1ffe8f381.png
选择处理惩罚器数量2，每个处理惩罚器的内核3（根据本身的笔记天性能来）,我的笔记本是16核，最好不超过一半（装备管理器 – 处理惩罚器 - 查看）
https://img-blog.csdnimg.cn/23f5b9b328274d419bc188044b0dcd9e.png
https://img-blog.csdnimg.cn/14e26aa7fab347899202f7398e601d76.png
分配虚拟机内存，建议4GB-8GB（我是8GB）
https://img-blog.csdnimg.cn/7eb0243db38144de9dee7a62d43159fa.png
选择网络，桥接网络（之后可以更改）
https://img-blog.csdnimg.cn/3fbea023a1034e6c9161c8cf93b19e9e.png
下一步
https://img-blog.csdnimg.cn/0f1f4f08b9474d9591e145a50ee9a27e.png
下一步
https://img-blog.csdnimg.cn/a719225ef12643c3b48bab6bd84598c7.png
选择新建虚拟机，下一步
https://img-blog.csdnimg.cn/43ac4916bffd4ad394af3b042c38f731.png
分配磁盘大小，默认20GB有点小，下面需要安装设置各种环境和包，最好30GB，之后不够了可以很轻松的扩容，选择将虚拟磁盘拆分成多个空间。
https://img-blog.csdnimg.cn/493af6207673462bbdbb97fdfbf70c0d.png
需要新建一个目次文件夹（本身喜欢就行），这个文件夹就是你的虚拟磁盘
https://img-blog.csdnimg.cn/45f18aa67b584394813e492b11fb7480.png
欣赏一下你刚才的设置，确认无误后点击完成~
恭喜你完成了虚拟机的创建（进度1/9加油加油！！）
https://img-blog.csdnimg.cn/d5d9c2aa9256442da95b96dad42f5835.png
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2.安装Ubuntu操作系统
打开刚刚创建的虚拟机
https://img-blog.csdnimg.cn/d2a2aa4fd0b4434b9d8cb53550d6162d.png
第2步就是你这一步创建的目次文件夹（去找找啦）
https://img-blog.csdnimg.cn/75d33932b0904590a805248688bea2dc.png
我的虚拟机名字我起的ubuntu_Akaxi_20.04（虚拟机名字随便起）
打开后你就可以看到，如许的界面：
https://img-blog.csdnimg.cn/a03e3f27cb1042c1b09650659ecf918b.png
左边的红色框框就是你为虚拟机设置的信息（第一步调干的事变）
如今我们需要正式的给他安装一个操作系统——Ubuntu
【Ubuntu镜像】http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/20.04/
这里选择Ubuntu版本20.04.6的桌面desktop-amd64位的iso镜像，如图，点击下载：
https://img-blog.csdnimg.cn/d8fbe74e560f4f76b0b63da1ddc93841.png
下载完成后，打开虚拟机的CD/DVD
https://img-blog.csdnimg.cn/2a065fd75205458a89fae8c49ae17295.png
https://img-blog.csdnimg.cn/162731f24da140b090e367d5ec85e0b7.png
点击欣赏，找到刚刚下载的Ubuntu20.04.6的镜像文件，使用ISO镜像文件打开，如许就在虚拟机插入了Ubuntu噜
https://img-blog.csdnimg.cn/f3417aa3a62b4655b62c72f1781c0288.png
点击开启虚拟机（准备在虚拟机里面安装Ubuntu20.04.6操作系统）
进入安装界面，选择语言，中文，然后安装Ubuntu
https://img-blog.csdnimg.cn/17541002f8ec4da3a52f2c9d0f4e0997.png
选择安装Ubuntu时下载更新，表现不全，用win键 + 鼠标拖拽
https://img-blog.csdnimg.cn/150ad409569e4be8864151fd5940dc6a.png
选择清除整个磁盘并安装Ubuntu
https://img-blog.csdnimg.cn/a8b4d81a741d461d9ee34e4220e38c66.png
磁盘分区，点击继承
https://img-blog.csdnimg.cn/33c7657f036b46c0abf40a0c8a57cb7c.png
选择系统时间，我们是东八区，默认上海，继承
https://img-blog.csdnimg.cn/33c9eadd91254b8dbefdbeb289286342.png
设置Ubuntu系统信息与暗码，姓名，计算机名字，暗码，登录时需要暗码，这个暗码要记取噜，之后很多地方使用超等管理员权限需要输入暗码。
https://img-blog.csdnimg.cn/b76cc267ab2a41d9a8d6a87c294e19d2.png
等待安装（大概5-10分钟）
https://img-blog.csdnimg.cn/4d5ed9daf5da460794b401447eb499de.png
安装完毕，点击如今重启，看到此界面，就完成Ubuntu系统的安装噜。
https://img-blog.csdnimg.cn/8670da2bfd284cc48ece789e55bca0ca.png
进度（2/9）快啦快啦，加油加油
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3.环境的设置
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3.1.Ubuntu下Anacoda安装以及虚拟环境设置
参考链接：http://Ubuntu系统下安装Anaconda3及设置 - 知乎 (zhihu.com)
在Ubuntu打开火狐欣赏器：（没有网络，把虚拟机网络模式改成NAT模式）如图：
https://img-blog.csdnimg.cn/fd4cf49fa1904c1bbb57590ee630b655.png
在清华源网址下载Anaconda3-2021-11-Linux-x86_64.sh
【清华源】https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/
https://img-blog.csdnimg.cn/174584f018b146f4af7aad1c8a54b1a9.png
速度嘎嘎快
https://img-blog.csdnimg.cn/a134e4df31034a02871bc52bbedb2165.png
下载完成后,可以在文件夹，下载中找到下好的软件包
https://img-blog.csdnimg.cn/a3c433d1725d46159b145d4b83cb64b8.png
将其复制到主目次下面
https://img-blog.csdnimg.cn/a043b27e951d4a9e806bce51c0ab7b7e.png
在空缺处鼠标右键，选择在终端打开
https://img-blog.csdnimg.cn/2af53871ddc1436699c65962d432d676.png
输入
bash Anaconda3-2021.11-Linux-x86_64.sh 准备安装啦
https://img-blog.csdnimg.cn/2ba6b951dd2842939b58a285726289a5.png
输入后，终端输出串串英文，让你阅读一些事项，一起回车即可，遇到让你输入‘yes’ or ‘no’,全输入yes回车即可
https://img-blog.csdnimg.cn/990dfd4588d74746bb6a70e199d21e26.png
之后他会让你确认Anaconda安装目次，默认在你主文件夹下，天生一个anaconda3的文件夹，回车开始嘎嘎安装
https://img-blog.csdnimg.cn/eafe8c8525b9424d912c51e297bb6853.png
安装完成，输入yes，可以看到真的在主目次下天生了anaconda的文件夹。
https://img-blog.csdnimg.cn/216d9e86b7b3455d9b5b19bc4537f48a.png
看到此界面，就代表你已经在Ubuntu系统下装上了anaconda噜，如图：
https://img-blog.csdnimg.cn/debc5e4bc70f4246a038daeca922e2b8.png
装好后我们还需要进行一些环境设置
输入
sudo gedit ~/.bashrc 进入bashrc文件设置环境变量（gedit是一个文本编辑器）
https://img-blog.csdnimg.cn/80471610ee574672b3b96de590093118.png
输入你的暗码后在bashrc文件的末尾添加路径：
export PATH="/home/你的用户名/anaconda3/bin:$PATH"
我就是export PATH="/home/Akaxi/anaconda3/bin:$PATH" https://img-blog.csdnimg.cn/3e159c3859e6459f93eeafd389a5de62.png
添加后生存退出
输入
source ~/.bashrc 更新下环境
输入
conda list 可看到一系列的包名输出，代表完成啦，撒花~~
https://img-blog.csdnimg.cn/46263476a39047ca90265bf843268d6e.png
由于annaconda自带的下载工具pip默认使用的是外网的网址，接下来需要对其网址进行更新，用我们国的自带的网址，如许使用conda pip就嘎嘎快
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple https://img-blog.csdnimg.cn/515fba44aa794a93ba10fb9948352fec.png
由于annaconda也自带的conda工具默认使用的是外网的网址，我们也需要对其进行设置，方便接下来的环境管理与使用，输入：
conda clean -i
sudo gedit ~/.condarc https://img-blog.csdnimg.cn/4254f1a97d87473296ea5e7fc0b6c735.png
进入condarc文件，将设置信息粘贴写入，生存退出
https://img-blog.csdnimg.cn/e5498527c4744b8da246620a0f6ad92c.png
设置信息：
channels:
- defaults
show_channel_urls: true
default_channels:
- https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
- https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
- https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
custom_channels:
conda-forge: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
msys2: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
bioconda: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
menpo: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
pytorch: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
pytorch-lts: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
simpleitk: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
输入conda安装第三方包测试：
Conda install scrapy 测试时间比力长，大概3min
然后使用annaconda的conda下令创建虚拟环境，我的环境My_torch
conda create -n <环境名称自定义> python=<python的版本号>
例如：conda create -n My_torch python=3.8 输入后回车 https://img-blog.csdnimg.cn/6e32421a9e1a4ccf97e7020518e5ebe9.png
完成后表现done，如许我们就创建好啦：
https://img-blog.csdnimg.cn/c85544f47e4f4359b77cd76fbfae12c6.png
接下来
source activate <你的虚拟环境> 成功后可以看到你的环境从base变成了My_torch
https://img-blog.csdnimg.cn/6d33453a560e43fbb5d5df4caa3f3a51.png
至此，在Ubuntu上anaconda安装并且设置完成啦，还设置了本身的虚拟环境My_torch，这个环境就是接下来yolov5需要的环境噜，恭喜恭喜，已经完成了（3/9）加油！
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3.2.Pytorch安装
https://img-blog.csdnimg.cn/8ea2c8021a8a4e75bcba77c7363063dd.png
在虚拟机打开火狐欣赏器里输入pytorch官网用来获取下载指令
【Pytorch官网】https://pytorch.org/
选择conda版本，选择cpu版本，下面得到安装指令
conda install pytorch torchvision torchaudio cpuonly -c pytorch https://img-blog.csdnimg.cn/36a959f81881463483e5c8f7604d9774.png
在终端粘贴就可以进行pytorch的下载
https://img-blog.csdnimg.cn/498016f0c10f4f2b9d43c35dc5038530.png
输入y（yes）开始下载
https://img-blog.csdnimg.cn/4aa222dcd1364465aa143c88313a1896.png
看到以下界面就代表下载好啦~~~~撒花
https://img-blog.csdnimg.cn/457c44760fa84c42add39325fbe509b7.png
我们测试一下：
输入 python3
再输入import torch
再输入torch.__version__ 出现你的pytorch版本号就代表下载成功噜~~~~
https://img-blog.csdnimg.cn/e274ef37d4714405865a91d32afb7ac3.png
进度（4/9）加油！
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3.3.Vscode安装
打开火狐欣赏器，输入vscode官网（此步是为了方便后续欣赏代码以及展示效果）
【Vscode官网】https://code.visualstudio.com/Download
选择linux版本的.deb_x64版本，点击下载
https://img-blog.csdnimg.cn/8cadde19730f4ec6a63a2c7e8c0f4fc1.png
等待下载
https://img-blog.csdnimg.cn/bb7ecbe91c5f4307afec6e4479fc23e4.png
下载完成后，在文件的下载中找到安装包，点击用软件安装打开
https://img-blog.csdnimg.cn/fa74a1a5f97f4b3485899ff0d1578bf7.png
点击安装，输入暗码（假如提示历程被琐，重启办理）
https://img-blog.csdnimg.cn/f79e37d7819a44f4a49a612c78457911.png
安装完成后，belike:
https://img-blog.csdnimg.cn/bbb5d396dd724a00b5d36b4cb8799144.png
右上角关闭，左下角点击打开应用列表，顶上输入vscode查找应用
https://img-blog.csdnimg.cn/816346cd41b340a1b02e7ad4344b6c6b.png
双击打开，可以鼠标右键-添加到收藏夹栏
https://img-blog.csdnimg.cn/13d59d3626c64850aad549c71b1f0cc7.png
进入后我们点击拓展，下载拓展中文包
https://img-blog.csdnimg.cn/78ce6c5c9f40443c96f3f1cad6531cbd.png
输入chinese找到中文包，点击install下载
https://img-blog.csdnimg.cn/f555cd2488cb479aaea76e662a57d888.png
下载完成后，右下角更改系统语言并且重启vscode
https://img-blog.csdnimg.cn/e1f224f0a4d846ceb1e5de56dd8df2eb.png
接下来设置Python拓展，同样在vscode拓展里输入python下载拓展并安装
https://img-blog.csdnimg.cn/79f5612dff8a4bb0b908578dbdb136c0.png
如许我们就在ubuntu系统下安装了最好用的代码编辑器vscode噜
https://img-blog.csdnimg.cn/7591c4e6a1aa4b57a1350972c8c116cb.png
撒花~~~~~
进度（5/9）
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3.4.Yolov5源码及环境获取安装
在火狐欣赏器输入gitee（一个国内的代码堆栈），输入yolov5查找相干开源堆栈，找到其中一个就行，当然用我的堆栈也行
这是链接：https://search.gitee.com/?skin=rec&type=repository&q=yolov5
https://img-blog.csdnimg.cn/5e11614881904845816f111893800064.png
点击进入，点击克隆/下载 – 下载zip（可能需要账号登录）
https://img-blog.csdnimg.cn/de1a2a0bac1248a89e7ee2bb2db4ea3e.png
下载完成后，在文件夹下载中找到yolo-master压缩包，将其解压（提取）
https://img-blog.csdnimg.cn/f6f156f5b0244d81aee21082834b43d5.png
将解压后的文件夹复制到桌面，方便操作
https://img-blog.csdnimg.cn/8362a2195b684f2cb9f2e8b6e96477e7.png
右键打开终端，进入文件夹目次
cd yolo-master https://img-blog.csdnimg.cn/604e17f7cc9741da80fea28727f946b4.png
https://img-blog.csdnimg.cn/f9902d7c40e64d36b1ada731504bfe4b.png
留意指令前面一定要是你之前设置pytorch的环境，我的是My_torch
输入指令进入环境：conda activate <你的环境>
例如我的：conda activate My_torch
使用指令用清华源安装需要的环境：
pip install -U -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple 留意 -U 是大写噜
https://img-blog.csdnimg.cn/cd3aea04f6f540798438206c810df970.png
输入指令后开始嘎嘎安装（约莫2分钟）
https://img-blog.csdnimg.cn/60ae38b1297249a2a9ec740b4de38a49.png
安装完成后，全部的环境以及包都安装好啦！！！！！！！恭喜
进度（6/9）
三. 【测试Yolov5】
接下来就是最激动人心的时候！测试Yolov5！
打开vscode,点击打开文件夹（也就是我们的工作目次），点击我们之前下载的yolov5-mater文件夹
https://img-blog.csdnimg.cn/0db9fba8a6054c10a81586bbf89c61d7.png
打开后，信任文件夹
https://img-blog.csdnimg.cn/1e220b0cb4744c3b81b642a0d11df26c.png
接下来点击我们用来测试yolov5的detect.py文件，点击右下角的环境表明器，在上面选框中找到我们的之前设置的My_torch表明器。
https://img-blog.csdnimg.cn/4cc3a123d81c449299da20ca6ba70dca.png
选择表明器后可以发现表明器变成了My-torch，然后点击右上角的三角运行。
https://img-blog.csdnimg.cn/6ef9a9047210459685c4196ac3c71503.png
然后就可以在vscode终端看到一些列输出
https://img-blog.csdnimg.cn/8176baac2e714a02b767115dfce12779.png
运行成功！！yolov5实现目标检测效果生存在目次runs/detect/exp中，我们找到目次看看效果~~
https://img-blog.csdnimg.cn/12f2a962b4bb47b394460d75c5ec4315.png
可以看到yolov5检测效果十分的不错，测试成功！！！！！！！
进度（7/9）
四. 【实现本身输入图片/笔记本摄像头的目标检测】
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1.输入本身的图片
在文件夹找到yolov5-master文件夹，点击进入，找到data文件夹，继承找到images文件夹，这就是yolov5获取源图片的位置，将我们需要自定义检测的图片放入即可。
https://img-blog.csdnimg.cn/c54bc80bda13471bb03b661508af926d.png
https://img-blog.csdnimg.cn/7629054964a44740805fd084e67ad511.png
这里我用QQ将一张车人图片放在images里面，图片名字是xiantao_Car_person.jpg（留意图片是jpg格式）
https://img-blog.csdnimg.cn/8cbc948b33ee4cdda8e1796251fdabce.png
（当然也可以在火狐欣赏器上面下载你喜欢的图片放在images里面）
https://img-blog.csdnimg.cn/47b8a0a939bf49ee926cc88e66e2fed0.png
xiantao_Car_person.jpg
再次打开vscode，重复前面一节的【三、测试yolov5】过程，运行步调，看看yolov5这次能不能对我们给定的图片进行目标检测呢。
https://img-blog.csdnimg.cn/13c8e5b6e84c428aab1ae697e875d16a.png
运行detect.py步调，终端输出成功运行信息，效果生存在runs/detect/exp2目次下，我们找到xiantao_Car_person.jpg
https://img-blog.csdnimg.cn/5f372dee8966468baef979031fe855a9.png
可以看到，yolov5对我们自定义输入的图片目标检测成功！！！！！
进度（8/9）
接下来我们本身插入一个Usb摄像头，进行实时的目标检测~~
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2.使用笔记本摄像头目标检测
照旧用vscode打开detect.py文件，找到第245行的参数行
https://img-blog.csdnimg.cn/cb83a86b588f4f3c8611d1b70fd119c4.png
将 default = ROOT / ‘data/images’
改为 default = ‘0’ 【0表示使用笔记本默认摄像头】
然后将摄像头毗连到虚拟机上，否则运行detect,py就会报错
虚拟机 – 可移动装备 – 找到笔记本摄像头 – 毗连
https://img-blog.csdnimg.cn/77f6ef2eadb840e3b86f59c827cce009.png
之后点击运行detect.py就可以看yolov5跑出来的效果啦
（这里很可能会遇到报错：什么什么no shape读不到摄像头）
打开茄子相机应用看看有没有图像输出，假如没有很大可能是虚拟机的Usb设置不对，先关机，在USB适配器将兼容性改为USB3.1
https://img-blog.csdnimg.cn/5d5d2b85c5274a1da5a833fd9b62adeb.png
再次打开虚拟机（记得将摄像头毗连到虚拟机！）打开茄子相机，就可以看到摄像头啦~
点击运行，可以看到出现一个界面，动态的表现摄像头的图像，就是yolov5进行的目标检测噜，成功检测到摄像头的输出并目标检测啦。
https://img-blog.csdnimg.cn/7ad78ff733e04448a1818fa3022d557d.png
点击终端，按下q结束步调，可以在
yolov5-mater/runs/detect/最新的exp文件下看到刚刚运行的视频
https://img-blog.csdnimg.cn/75cd3f921945430e8daaf947f3369fee.png
至此，在Ubuntu下使用yolov5进行目标检测已经完全成功！完结撒花！！！！！！！！！！！进度（9/9）
更多细节：
【使用外接USB摄像头进行目标检测】
将这里的default = ‘0’改为default = ‘1’或者‘2’等，这个看你的usb摄像头搭载在哪里，输入指令ls -l /dev/video* 查看。
https://img-blog.csdnimg.cn/4ab25e4dfd0a4511b908899c267e03c0.png
【Ros下搭载yolov5实现目标检测】
作为一名Ros机器人学习者，当然想到能将yolov5搭载在Ros环境中，那对于很多机器人都可以实现目标检测，检测到车辆或者行人照旧其他事物时，在不同的应用场景进行筹划。我比力感兴趣的是在车辆上搭载yolov5，实现自动驾驶场景，目标检测，信息判断，消息通信，话题发布通信，路径规划导航等，在Ros的环境下本身实现车辆的自动避险，自动驾驶等，想必也是帅的嘞。
可能需要一时半会，码一下这篇博主的文章
https://blog.csdn.net/svfsvadfv/article/details/129825613
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