Ubuntu20.04安装到U盘里（以及ros情况的搭建）
2024.5.27更新一，进入
查找网络上安装系统到u盘中都为Ubuntu18.04，有20.04的需要VIP，所以本身摸索，最后乐成安装，所以分享出来将Ubuntu20.04安装到U盘上的履历。有错误请指正～
由于比赛的要求，需要Ubuntu20.04情况设置，捏造机安装Ubuntu会卡，双系统安装我害怕把原windows系统搞坏掉，因此，我选择了u盘作为系统盘安装Ubuntu系统，网上有很多种方法来进行u盘安装，我这里讲的是两个u盘安装。
目录
1.安装前的预备
1.1 u盘的选择
1.2 下载Ubuntu20.04的镜像
1.3 制作启动盘
1.4 设置电脑U盘启动优先
2. Ubuntu20.04的安装（核心）
2.1 启动盘插入，开始安装
2.2 插入高速u盘
3. 最重要的一步（分区）
3.1 创建fat32分区
3.2 创建swap互换
3.3 创建/根目录
3.4 创建/user目录
3.5. 创建/home目录
3.6 注
4. 安装ros
4.1 设置Linux镜像源
4.1.1 开始设置
4.2 开始安装
4.3 设置ROS
4.4 恭喜你，安装完成
5. 注：
参考：
1.安装前的预备
1.1 u盘的选择
安装需要两个U盘，一个为平凡U盘（作为启动盘），8GB以上即可，另一个为高速U盘，最好为协议为usb3.0以上，64GB以上，否则进入Ubuntu会非常迟钝。
1.2 下载Ubuntu20.04的镜像
Index of /ubuntu-releases/20.04/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/c385b057d2f34f35a4c5f3f41a8ed09e.png
选择颜色加深的版本下载。
1.3 制作启动盘
预备一个8GB以上的平凡U盘（将Ubuntu20.04镜像文件烧录进去）具体过程如下：
网站：Rufus - 轻松创建 USB 启动盘（可能需要科学上网，否则下的很慢）
无需安装，打开后有.exe文件，打开后如下图：
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/d8a8f7589c5f4762b3a549e174094add.png
插入平凡U盘，设备选择你的U盘；
点击右侧选择将下载的Ubuntu20.04的镜像导入；
其他的默认，最后点击开始，一路确认即可。
制作好u盘表现为：
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/671de84b3e68477bb261349eb183102f.png
1.4 设置电脑U盘启动优先
设置电脑为u盘启动优先，需要进入电脑的bios。不同的电脑进入bios的方法不同，可自行搜刮。设置好后，生存设置。
2. Ubuntu20.04的安装（核心）
2.1 启动盘插入，开始安装
插入制作好的启动盘插入，启动电脑进入bios，选择U盘启动，如图，选择第一个（红框圈住的位置，回车即可）。
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/1e18b057a2d645d0a9afad7609ca4013.jpeg
2.2 插入高速u盘
进入后，等待加载，如图：
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/91831554220640a0b23e8f48fb810dae.jpeg
然后表现如下图，选择直接安装（install ubuntu）
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/4da16eb9930f43d5b07f8b9415343dff.jpeg
可以选择中文或者英文，这里我选择的英文。
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/892cb2a0451f4ae296d854b8d47543be.jpeg
毗连网络
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/284f361747d3487e90a4267ca7787069.jpeg
这里可以选择其他的，我选择的正常安装
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/7201209c66024eddaaf8a6dc2a64446b.jpeg
这时选择其他选项（something else）
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/865972d922e0461e9093da3100c8aff8.jpeg
3. 最重要的一步（分区）
第一步：选择你的高速优盘，将其选中，然后按“-”将它的空间变为可用空间，然后点击“+”，创建分区
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/97829add9bbe4177846f1789dbd7d8e2.jpeg
3.1 创建fat32分区
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/54616bb1db4844bda73b86c7bf393293.jpeg
3.2 创建swap互换
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/dde399d155164d61b4fbbe51ea46670e.jpeg
3.3 创建/根目录
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/86a8218e31c0417297f061b41f5a345a.jpeg
3.4 创建/user目录
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/8b26d19ad1a641ff8c1269db3520341d.jpeg
3.5. 创建/home目录
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/3a36a6897ee34116a863e3f638db17b1.jpeg
切记，这个Device for boot loader installation一定要选择你的U盘，否则会破坏你的Windows系统。
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/8ac5fa1dc00f469b84ef7fd96c39fc8b.jpeg
安装好后，如下图所示：
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/744117a544d64236b9ea0349075355b4.jpeg
接下来就可以开心的利用Ubuntu系统了！！！
3.6 注
每次启动Ubuntu时，要进入电脑引导，选择Ubuntu启动。
退出ubuntu步调是先关机，再拔下u盘。
有时启动Ubuntu后返回Windows系统，时间会发生错误，具体修改参考一招彻底解决——双系统下windows时间错误表现_winserver2008无法获取ubuntu时间-CSDN博客
4. 安装ros
4.1 设置Linux镜像源
清华源：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/
阿里云：https://mirrors.aliyun.com
中科大：https://mirrors.ustc.edu.cn
4.1.1 开始设置
以清华大学镜像源为例：
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/2d1cf25d76f640d9896e2d3cf966c018.png
点击 “ ？”表现如下
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/0621bd8fcd274d7da009b05286e36d42.png
选择对应的版本，框中的代码。
打开Ubuntu的终端，依次输入以下代码，输入一行，然后回车。
sudo apt update # 将 sources.list 拷贝到桌面
cp /etc/apt/sources.list ~/Desktop
# 打开 sources.list 进行编辑
sudo gedit /etc/apt/sources.list
打开文件后，将内里的全部内容替换为之前网页内文本框里的内容
然后生存关闭即可。
4.2 开始安装
设置公钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 更新系统到最新
sudo apt-get update 安装ros，我安装的是20.04的ros版本，不同ubuntu版本不同，对应安装也不同。
sudo apt install ros-noetic-desktop-full 4.3 设置ROS
初始化rosdeb
sudo rosdep init
更新rosdeb安装出错，（如果安装出标题，见 5.注）
sudo rosdep update
情况变量设置，直接复制即可。
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装rosinstall
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
以上，ros便安装好了。
4.4 测试ros是否安装乐成
打开终端，运行roscore。
roscore 如下图：
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/591e585988ae41c2a85bd8c02c6cce73.png
新打开一个终端出，运行turtlesim节点。
rosrun turtlesim turtlesim_node 出现如下图，即乐成：
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/95d0c7efee374995a8963bae6c79ef76.png
再打开一个终端，启动控制
rosrun turtlesimturtle_teleop_key https://img-blog.csdnimg.cn/direct/cb73d3e3fa1d4952a0d4f77812b76802.png
在当前终端，可以利用↑，↓，←，→来控制乌龟活动。
4.4 恭喜你，安装完成
如今你完成了ros的安装，祝你学习ros顺遂。
5. 注：
最简单的解决方法是参考鱼香ros大神为我们国内用户写的rosdep，可以参考知乎文章：本文之后，世上再无rosdep更新失败标题！如果有....小鱼就... - 知乎
参考：
【ROS】在 Ubuntu 20.04 安装 ROS 的详细教程_ubuntu20.04安装ros-CSDN博客
制作随身携带的Ubuntu系统——Ubuntu2Go_ros2go-CSDN博客
Ubuntu 20.04 系统分区_ubuntu分区-CSDN博客
【ROS】在 Ubuntu 20.04 安装 ROS 的详细教程_ubuntu20.04安装ros-CSDN博客
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