【ros安装】ubuntu 20.04 安装ros
参考博客【ROS】在 Ubuntu 20.04 安装 ROS 的详细教程
详细一次乐成】Ubuntu 20.04 安装 ROS 详细教程
ubuntu安装ROS的默认路径
有些同砚想要打开ROS的安装包，一般默认路径为：
其他位置-计算机-opt-ros
0. 卸载ros（可跳过）
ROS的卸载与安装【血泪总结！亲测有用】
卸载ROS的方法
1. 更换清华源
按照 【ROS】在 Ubuntu 20.04 安装 ROS 的详细教程 当中的【一 设置Linux清华镜像源】
一步一步来
2. 添加ROS安装源
更换中科大源
将以下下令复制到 ubuntu 的终端执行（这是中科大的安装源）
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3. 设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4. 更新软件源
将以下下令复制到 ubuntu 的终端进行。
sudo apt update
5. 安装 ros
安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里先容较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
将以下下令复制到 ubuntu 的终端进行。
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
前几步的截图
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/378621c5862b444ebbe8c2f7265e9733.png
安装乐成的截图
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/f043f55b718540d19c5c54de91ca38e4.png
6. 初始化rosdep
这一步采用鱼香ros的方法
本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有…小鱼就…
在ubuntu 终端依次输入
sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/c67a92c0b0e645c0b9c65d6314da43ac.pnghttps://img-blog.csdnimg.cn/direct/8b3cea5889544320acc34daac728177b.png
7. 设置环境变量
设置环境变量，方便在恣意终端下使用 ros
输入以下下令设置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/c8f4c432d4c744918be9090c09685d0f.png
8. 安装rosinstall
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/e18fd6e5653745d38940a9575fb1a32c.png
9. 测试ros
打开第一个终端窗口，运行 roscore
roscore
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/ac7832f493cc446ab1f5d9b21382c05e.png
打开第二个终端窗口，输入：
rosrun turtlesim turtlesim_node
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/b8acbd0521e74d0991133cee6d756eac.png
出现小海龟
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/24972ace461f472dbe50eb1fae9886c6.png
打开第三个终端窗口，输入：
rosrun turtlesimturtle_teleop_key
出现这样的提示后，我们用鼠标聚焦第三个终端窗口，便可以通过按下 ↑ ↓ ← →键来对小海龟进行控制了。
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/6772f963e0bf48708d9413938fc5a9f7.png
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/24972ace461f472dbe50eb1fae9886c6.png
---------以下不看-----------
【关于为什么用清华源】
***注：自己在第一次安装过程中没有执行 【1. 更换清华源】，使用的是aliyun的源，这个源在ros安装过程中会有些包安不上
https://img-blog.csdnimg.cn/direct/9737dc1950e94e0bbf610c5bdac7acfc.pnghttps://img-blog.csdnimg.cn/direct/08a4265b5ac547bc9336845538c749a9.png
于是按照第一步的教程改成了清华源，又重新执行下令安装，可以正常安装了
-------以上不看--------
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