【机器人工具箱Robotics Toolbox开辟笔记（七）】 创建机器人连杆对象
在机器人工具箱中，用变量表示机器人的关节范例。此中表示转动关节，表示移动关节（若未指定该参数，默以为转动关节）。在工具箱中，用函数Link（）可以创建一个机器人对象，此中输入的参数顺序分别是关节角、连杆偏距、连杆长度、连杆扭角、关节范例。比方，创建一个关节角初始、连杆偏距、连杆长度、连杆扭角给定、关节范例为转动关节的连杆，参数如下：
https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/5cb2e258ff7dd1619d66e3b9135227a8.png
输入MATLAB命令代码：
L=Link() 运行结果：
https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/a34bf2f5e9f1f52ede430ec59961bff5.png
此中，offset表示关节的偏移量；R表示为旋转关节；stdDH表示用标准型D-H参数法去形貌。用以下命令可以获取连杆的各个参数：
1）L.RP：获取连杆的关节范例；
2）L.theta：获取连杆的关节角；
3）L.d：获取连杆的偏距；
4）L.a：获取连杆的长度；
5）L.alpha：获取连杆的转角。
【详细实例】
根据以上指令，可以创建一个具有n自由度的机器人。以平面三连杆机器人为例，该机器人由三个转动关节构成，也称为RRR（或3R）机构。
三连杆平面机器人的D-H参数如表1所示。
表1 RRR机构的D-H参数表
https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/87ba86daefc8166dc09f6e123f097f01.png
创建连杆对象可以输入MATLAB命令：
L(1)=Link()L(2)=Link()L(3)=Link()
运行结果：
https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/1847da23b0f2c7ff440d827e0b0faa68.png
通过构造函数SerialLink（）可以给创建的机器人对象定名，并显示出对象的信息。
输入MATLAB命令：
three_link=SerialLink(L,'name','threelink') 运行结果：
https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/3376a490ab908174e5cc3d5716aff521.png
这里的std表示该机器人根据标准型D-H参数进行界说，重力加速度默认作用在Z轴上，为，基坐标型和工具坐标系保存初始的位姿。
用表2中所列指令可以获取已创建机器人的各个参数。
表2 获取已创建机器人参数的指令
参 数
指 令
参 数
指 令
关节数量
three_link.n
关节角
three_link.theta
DH参数
three_link.links
连杆偏距
three_link.d
关节范例
three_link.config
连杆长度
three_link.a
连杆扭角
three_link.alpha
也可以对所创建的机器人对象进行复制，比方，复制一个名为“three_link2”的机器人的命令为：
L2=SerialLink(three_link,'name’,'threelink2') 运行结果为：
https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/3d9f8c395531282c52886f6034b742f2.png
本节重要怎样使用机器人工具箱Robotics Toolbox创建机器人连杆对象，重要的函数有函数Link（）等。
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