Webviz 开源项目教程
Webviz 开源项目教程webviz web-based visualization librarieshttps://cdn-static.gitcode.com/Group427321440.svg 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/we/webviz
1. 项目介绍
Webviz 是一个基于 Web 的应用程序，用于回放和可视化 ROS（呆板人操纵体系）的 bag 文件。它支持本地或云服务中的 bag 文件回放，并且可以通过 roslibjs 连接到实时呆板人。Webviz 由 Cruise 公司维护，旨在提供一个通用的、可定制的工具，资助用户在欣赏器中直观地查察和分析呆板人数据。
2. 项目快速启动
2.1 环境预备
在开始之前，请确保你已经安装了以下工具：
[*]Node.js (建议版本 14 或更高)
[*]npm (通常随 Node.js 一起安装)
[*]Docker (可选，用于快速启动静态 Webviz 应用)
2.2 安装依赖
首先，克隆 Webviz 仓库并进入项目目次：
git clone https://github.com/cruise-automation/webviz.git
cd webviz
然后，安装项目依赖：
npm run bootstrap
2.3 启动 Webviz
你可以选择以下两种方式之一来启动 Webviz：
2.3.1 利用 Docker 启动静态 Webviz 应用
docker run -p 8080:8080 cruise/webviz
启动后，打开欣赏器访问 http://localhost:8080 即可利用 Webviz。
2.3.2 手动构建并启动
npm run build-static-webviz
npm run serve-static-webviz
同样，启动后访问 http://localhost:8080 即可利用 Webviz。
3. 应用案例和最佳实践
3.1 案例一：自动驾驶数据可视化
Cruise 公司利用 Webviz 来可视化自动驾驶车辆在门路和模拟环境中做出的数千个复杂决议。通过 Webviz，工程师可以实时监控车辆状态，分析决议过程，并进行调试和优化。
3.2 案例二：呆板人仿真数据回放
在呆板人仿真环境中，Webviz 可以用于回放仿真过程中生成的 bag 文件，资助研究人员分析呆板人在不同场景下的举动和性能。通过 Webviz 的模块化计划，用户可以自界说可视化布局，以满意特定的分析需求。
3.3 最佳实践
[*]模块化利用：利用 Webviz 的模块化计划，根据需求组合不同的可视化面板，以最大化数据分析的效率。
[*]实时监控：通过连接到实时呆板人，Webviz 可以用于实时监控呆板人的状态和举动，实时发现和解决问题。
[*]数据回放：对于历史数据的分析，Webviz 提供了强大的回放功能，支持从本地或云服务中加载 bag 文件。
4. 典范生态项目
4.1 Foxglove Studio
Foxglove Studio 是一个开源的呆板人数据可视化工具，最初作为 Webviz 的分支项目启动。它专注于开发实用于通用呆板人用例的功能，如 ROS 2 支持和自界说扩展。如果你必要更广泛的呆板人数据支持，可以考虑利用 Foxglove Studio。
4.2 roslibjs
roslibjs 是一个用于在 Web 欣赏器中与 ROS 通讯的 JavaScript 库。它与 Webviz 结合利用，可以实现与实时呆板人的连接和数据可视化。
4.3 rosbag.js
rosbag.js 是一个用于在 Web 欣赏器中处理 ROS bag 文件的 JavaScript 库。它支持 bag 文件的解析和回放，是 Webviz 的核心依赖之一。
通过这些生态项目的结合利用，Webviz 可以更好地满意各种呆板人数据可视化和分析的需求。
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