Ubuntu24.04安装ROS2
参考ROS2官网提供完全的安装方法，国内安装大概遇到相关题目，添加密钥大概会出现连接超时题目，下列给出相关方法处置惩罚
官方安装步调Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation
准备工作
1.确定操作系统版本
lsb_release 下令显示了 Linux Standard Base (LSB) 信息和特定的发行版信息。要查看 Ubuntu 版本，你可以运行：
lsb_release -a 这条下令会显示雷同于以下的信息：
No LSB modules are available.
Distributor ID: Ubuntu
Description: Ubuntu 24.04.2 LTS
Release: 24.04
Codename: noble 2.选择与操作系统对应的ROS2版本
进入ROS Documentation ROS2官网页面
https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6077068175886d21ab247c308fd83418.png
选择对应的ROS2版本，具体版本区别见ROS官网形貌信息
3.安装
参考官网的安装步调Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Rolling documentation
设置语言环境
请确保您有一个支持 UTF-8 .如果您处于最小环境（例如 docker 容器）中，则区域设置大概是最小值，例如 POSIX .我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用的是不同的 UTF-8 支持的区域设置，这应该没题目。
locale# check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale# verify settings 启用所需的存储库
您必要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统中。
起首，确保已启用 Ubuntu Universe 存储库。
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe 现在使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥。
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 注：raw.githubusercontent.com 添加密钥事时大概出现超时环境，打开网站https://www.ipaddress.com/输入raw.githubusercontent.com进行查询
https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/78119e9047542911addb6529c009677e.png
进入Ubuntu下令行 添加当地路由表
sudo vim /etc/hosts
https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/08e6a5eee556b482bcd796ad1c392ebf.png
添加后再次运行第二条指令
然后将存储库添加到源列表。
echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null 安装开辟工具（可选）
如果你要构建ROS包或以其他方式进行开辟，你也可以安装开辟工具。
sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools 安装 ROS 2
设置仓库后，更新 apt 仓库缓存。
sudo apt update ROS 2 软件包建立在经常更新的 Ubuntu 系统上。始终建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。
sudo apt upgrade 1.桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。
sudo apt install ros-rolling-desktop 2.ROS-Base Install（裸）：通信库、消息包、下令行工具。没有 GUI 工具。
sudo apt install ros-rolling-ros-base 安装其他 RMW 实现（可选）
The default middleware that ROS 2 uses is Fast DDS, but the middleware (RMW) can be replaced at runtime. See the guide on how to work with multiple RMWs.
ROS 2 默认使用的中间件是 Fast DDS ，但中间件 （RMW） 可以在运行时替换。请参阅有关如何使用多个 RMW 的指南。
设置环境
通过获取以下文件来设置您的环境。
# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/rolling/setup.bash 尝试一些例子
如果您安装了 ros-rolling-desktop 上面，您可以尝试一些示例。
在一个终端中，获取设置文件，然后运行 C++ talker ：
source /opt/ros/rolling/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker 在另一个终端源中，设置文件，然后运行 Python listener ：
source /opt/ros/rolling/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener 你应该看到“这是 Publishing 消息”这句话 talker ， listener 以及说 I heard 那些消息的说法。这将验证 C++ 和 Python API 是否正常工作。万岁！
卸载
如果您必要卸载 ROS 2 或在已从二进制文件安装后切换到基于源代码的安装，请运行以下下令：
sudo apt remove ~nros-rolling-* && sudo apt autoremove 您大概还必要删除存储库：
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade
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