Ubuntu18.04下安装ros
一、确定ros版本差异Ubuntu的版本对应的ros是不一样的
输入以下指令查询Ubuntu的版本
lsb_release -a https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/547bc1d3a549edd06cbf2aa96d26690d.png
Ubuntu18.04对应的ros版本是ros-melodic
二、设置源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 三、添加秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c2f9e5b8573a2de94aab0ddbd7c11571.png
四、安装ros-melodic
1、起首，确保软件包索引是最新的：
sudo apt update https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/16f834e8079889d4659416eaab418ebe.png
2、sudo apt update错误，实验以下下令重新安装libappstream4，题目解决：
sudo apt install --reinstall libappstream4
再次运行，成功！
sudo apt update https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/59c50060468e19e1ff99ada037370102.png
并运行以下程序更新他们
sudo apt upgrade 3、安装ros-melodic
sudo apt install ros-melodic-desktop-full 如果安装ros-melodic报错，显示无法加载，可以先运行以下代码，再运行即可
sudo apt-get update 五、初始化rosdep
1、安装python3-rosdep
sudo apt install python3-rosdep
https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6cda26a1de0bc9ee5c44287e3dae93df.png
按照提示运行一下代码后，再重新运行一次，安装成功
apt get update 2、运行以下代码
sudo rosdep init
报错，多运行几次即可
https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/cd298d0e2bc51e51d2109cc9be9e24c0.png
3、 运行rosdep update
rosdep update （1）超时，多运行几次即可
https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/80e49de471af18827e44782c4eaea472.png
（2）如果还是不可，那就先用Windows把需要的文件下载下来，再移动到相应的linux下
https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6cdb0d8e9f1d3f59d30f7b93fa2de122.png
运行以下代码，把文件移动到对应的位置
sudo mv fuerte.yaml /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
sudo mv ruby.yaml /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
sudo mv python.yaml /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
sudo mv base.yaml /etc/ros/rosdep/sources.list.d/
sudo mv osx-homebrew.yaml /etc/ros/rosdep/sources.list.d/ 再运行即可成功
https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ecbbe2ce138bf98a5673c58a382ffdb7.png
如果初始化堕落
（1）到/etc/ros/rosdep/sources.list.d路径下删掉已存在的20-default.list
sudo rm 20-default.list
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/eb04d02e5f9347f08d3d4bd4083473ad.png
（2）提到sudo rosdep init
前实验以下下令便可解决：
#open hosts file:sudo gedit /etc/hosts#add this line:151.101.84.133raw.githubusercontent.com#save and close,then run:sudo rosdep init
rosdep update 六、设置情况
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc 七、安装rosinstall依赖项
sudo apt install python-rosinstall
sudo apt install python-rosinstall-generator
sudo apt install python-wstool
sudo apt install build-essential
sudo apt install python-roslaunch https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1939e7862bb88f2ee135fc2bf1dafbe6.png
报错没有解决，但是ros验证成功，后续可能会出题目
八、测试
1、安装终端快捷键
sudo apt install terminator 点开左下角应用程序->搜索terminator->鼠标右击，添到场收藏夹
https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4b6b451d9a41edd8e11d945eaa68d24b.png
Terminator 常用快捷键:
Ctrl+Alt+T #打开terminator
Alt+Up #移动到上面的终端
Alt+Down #移动到下面的终端
Alt+Left #移动到左边的终端
Alt+Right #移动到右边的终端
Ctrl+Shift+O #水平分割终端
Ctrl+Shift+E #垂直分割终端
Ctrl+Shift+S #隐藏/显示滚动条
Ctrl+Shift+F #搜索
Ctrl+Shift+C #复制选中的内容到剪贴板
Ctrl+Shift+V #粘贴剪贴板的内容到此处
Ctrl+Shift+W #关闭当前终端
Ctrl+Shift+Q #退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭
Ctrl+Shift+X #最大化显示当前终端
Ctrl+Shift+Z #最大化显示当前终端并使字体放大
Ctrl+Shift+N or Ctrl+Tab #移动到下一个终端
Ctrl+Shift+P or Ctrl+Shift+Tab#Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端
2、启动三个终端，分别输入以下指令：
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/22861c53be7bbffc8934e8168667cf85.png
参考文献
1、Ubuntu18.04下安装ros melodic
2、实验sudo apt update报错
3、在Ubuntu体系中安装终端工具Terminator
4、ubuntu下载ros
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