【ubuntu20.04】【ROS Noetic】【ROS安装】【Website may be down.】【gpg:
提示：文章写完后，目录可以主动生成，如何生成可参考右边的帮助文档前言
提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：
例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越告急，很多人都开启了学习机器学习，本文就先容了机器学习的基础内容。
提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考
一、登入www.ros.org
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/7cf35d93cceb4047a206332a5fb9eb59.png#pic_center
ubuntu系统版本为20.04，对应的ros版本为Noetic.
点击下载，根据提示信息设置安装环境：（下列的界面点击安装会加载一（亿）阵子，这是正常现象）
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/a2e87e99fc514f388c268d54cadd5e81.png#pic_center来到下载提示界面，跟着官方教程一样寻常可以正常安装（如果你在国外的话），对于国内用户，经常会出现网络等原因的报错，接下来本文将表明安装ros的每一步，并给出安装过程中的报错问题的解决方法，下列案例仅供参考，希望对各位读者有帮助。
1.Setup your sources.list
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/52082bab0551420c8e354407e96feff2.png#pic_center
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/eaa5800c25064c6b94c6cdce531682d8.png#pic_center
把ros的安装源添加到.lst文件的列表中（相当于给ubuntu装了一个ros商店）
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
这里的网址是国外的，可以换成国内的源。（点击上图中黄色的Mirrors图标选项）
选择符合的源：
USTC（中国科技大学-安徽合肥）
sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
Tsinghua University（清华大学-北京）
sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
Beijing Foreign Studies University（北京外国语大学-北京）
sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
Shanghai Jiao Tong University
sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
Zhejiang University
sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.zju.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
2.Set up your keys
设置安装密钥
先安装curl工具（#后注释部分不需要复制输入，提示就Y+回车确定）
sudo apt install curl # if you haven’t already installed curl
执行第二条指令：
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
中间出了点问题 gpg: 找不到有效的 OpenPGP 数据。
解决方法：
第一步：
wget http://packages.ros.org/ros.key
第二步：
sudo apt-key add ros.key
第三步：
sudo apt-get update --fix-missing
第四步：
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
4.Installation下载安装ros
sudo apt update
从更新后的索引列表中安装ROS系统
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
5.环境参数的设置
Environment setup
You must source this script in every bash terminal you use ROS in.
source /opt/ros/noetic/setup.bash
It can be convenient to automatically source this script every time a new shell is launched. These commands will do that for you.
起首需要将ROS的环境设置脚本添加到终端程序的初始化脚本里；
（之后每次打开终端程序都会主动进行ROS系统环境的初始化）
echo “source /opt/ros/noetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6.测试环节
roscore
出现下列界面表现ros的核心已经运行起来了：
read-normal-img
rosdep初始化
对ros的依赖包工具进行初始化，方便以后安装第三方的扩展软件包
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
read-normal-img
下面这条指令前面已经安装过了
sudo apt install python3-rosdep
7. sudo rosdep init报错 Website may be down.
sudo rosdep init
rosdep update
报错
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
<urlopen error <urlopen error Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list)>
网站（raw.githubusercontent.com）访问不了，解决方案是添加网址对应的主机IP所在到/etc/hosts文件中：
出现Website may be down.原因是https://raw.githubusercontent.com/是网址访问不稳定(可多实验几次sudo rosdep init)
8、Website may be down.报错解决方案
1）方案一 参考下列博客
https://blog.csdn.net/JIEJINQUANIL/article/details/106164903
比较靠谱的博客：
https://blog.csdn.net/Iamsonice/article/details/116018915
(1)打开/etc/hosts：
sudo gedit /etc/hosts
(2) 添加如下：
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com（实测日期24.10.22不可了）
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
保存退出，Website may be down的问题即可解决。
如果照旧不可就登入https://www.ipaddress.com/网址
(右上角)输入raw.githubusercontent.com查询IP所在:
read-normal-img
将查询到的IP替换上面代码的 151.101.84.133，末了输入效果是185.199.108.133 raw.githubusercontent.com，然后再次sudo rosdep init一样寻常就会成功了
（这个页面很靠后，需要一直往下翻）
read-normal-img
2）方案二 安装pip
sudo apt-get install python3-pip
使用pip安装修改工具
sudo pip3 install 6-rosdep
运行刚刚下载好的设置修改工具
sudo 6-rosdep
上述工具原理说明：这是将rosdep的资源文件设置从国外所在修改成国本所在，这样即可顺遂获取资源了，注意这三条指令都会对系统的设置经行修改，需要管理员sudo权限；
关闭终端重新打开新终端，继承执行
sudo rosdep init
rosdep update
安装完毕提示下列信息：
https://i-blog.csdnimg.cn/direct/9f5a6ccbb5bf45d48c66535cae6b8ba1.png#pic_center
9.部分报错解决汇总（仅作参考）
若出现no valid OpenPGP data found，找不到openpgp数据。
wget http://packages.ros.org/ros.key
sudo apt-key add ros.key
sudo apt-get update --fix-missing
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
rosdep连接超时的问题，在终端程序中依次执行如下三条指令：
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep
然后继承按照官方步调操作即可。
总结
简单讲解了一下ubuntu20.04环境下ROS Noetic版本的安装以及依赖环境的安装，另外给出了ROS安装报错的解决方案，希望对各位读者有帮助，如果遇到问题，接待来到批评区讨论。
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