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标题: Ubuntu22.04 安装Isaac Lab [打印本页]

作者: 盛世宏图 时间: 2024-12-12 02:56
标题: Ubuntu22.04 安装Isaac Lab
目次
1.1 安装IsaacLab
1.1.1 下载文件
1.1.2 创建Isaac Sim符号链接
1.1.3 创建并激活conda情况
1.1.4 安装依赖
1.1.5 安装IsaacLab扩展
1.1.6 安装完成，要source一下
1.2 验证IsaacLab安装

1.1 安装IsaacLab

1.1.1 下载文件

将 Isaac Lab 堆栈克隆到您的工作空间（我就放到了主目次下）：

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

复制代码

1.1.2 创建Isaac Sim符号链接

在已安装的Isaac Sim根目次和Isaac Lab目次的 _isaac_sim 之间建立符号链接。如许做方便了索引Python模块并查找与Isaac Sim一起提供的扩展。（在Isaac Lab目次下创建一个isaac sim的超链接）

# enter the cloned repository
cd IsaacLab
# create a symbolic link
ln -s path_to_isaac_sim _isaac_sim
# For example: ln -s ~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0 _isaac_sim

复制代码

执行完这行命令后，在IsaacLab文件夹下会有一个_isaac_sim的超链接。
1.1.3 创建并激活conda情况

激活conda情况，下面所有操作默认在刚刚创建的conda假造情况中运行。

# Option 1: 默认的环境名称 'isaaclab'，如果你有就会显示你有这个环境，如果没有会帮您创建这个环境
./isaaclab.sh --conda # or "./isaaclab.sh -c"
# Option 2: 如果不想叫这个名字，也可以创建一个其他的名字
./isaaclab.sh --conda my_env # or "./isaaclab.sh -c my_env"
# 激活环境
conda activate isaaclab

复制代码

1.1.4 安装依赖

sudo apt install cmake build-essential

复制代码

1.1.5 安装IsaacLab扩展

./isaaclab.sh --install # or "./isaaclab.sh -i"

复制代码

1.1.6 安装完成，要source一下

source /home/robot/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0/setup_conda_env.sh

复制代码

1.2 验证IsaacLab安装

在完成上面的步调后，可以运行一些现有的脚本，详情见官方教程。

./isaaclab.sh -p source/standalone/demos/quadrupeds.py
./isaaclab.sh -p source/standalone/demos/arms.py
./isaaclab.sh -p source/standalone/demos/hands.py
./isaaclab.sh -p source/standalone/demos/procedural_terrain.py
./isaaclab.sh -p source/standalone/demos/deformables.py
./isaaclab.sh -p source/standalone/demos/markers.py
#等等

复制代码

运行后显示窗口界面。

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