IT评测·应用市场-qidao123.com技术社区

标题: halcon3d disparity_image_to_xyz非常告急的算子及使用条件 [打印本页]

作者: 张裕 时间: 2024-12-20 23:01
标题: halcon3d disparity_image_to_xyz非常告急的算子及使用条件
双目立体视觉中最告急的一步

通过双目立体视觉行成disparityimage以后，怎样或得点云。这个标题困扰了我好久，在形成视差图后，怎么把或得的效果，返回到左相机视图中，然后形成点云，这里最告急的就是这个算子disparity_image_to_xyz
Disparity : 视差图，可以通过binocular_disparity或得
X, Y, Z : 对应的x，y，z坐标，通过xyz_to_object_model_3d形成3d模型
CamParamRect1,左相机的内参（主相机）
CamParamRect2, 右相机的内参（辅相机）
RelPoseRect : 右相机相对于左相机的旋转矩阵，可以通过binocular_calibration或得，也就是双目相机的标定
这里有最告急的一步，就是disparityimage的区域填充

为什么要填充，在disparityimage形成的过程中，有些区域是没有值得，填充就是通过一定的运算，给这些空的区域进行赋值。halcon里面是这么做得，最后一步，有懂得朋友，欢迎交流学习！
*弥补视差图中的空缺&#x

免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！更多信息从访问主页：qidao123.com:ToB企服之家，中国第一个企服评测及商务社交产业平台。

欢迎光临 IT评测·应用市场-qidao123.com技术社区 (https://dis.qidao123.com/)