ToB企服应用市场:ToB评测及商务社交产业平台

标题: ros2_control 架构 [打印本页]
作者: 兜兜零元    时间: 2025-1-21 20:14
标题: ros2_control 架构
ros2_control 架构


控制器（Controllers）：

图片顶部的部分体现多个控制器（如 Controller A、Controller B、Controller C）。这些控制器是基于控制理论的组件，它们将参考值与丈量输出进行比力，并基于这个偏差计算系统的输入，管理和调节系统的行为。当控制循环执行时，会调用 update() 方法。这个方法可以访问最新的硬件状态，并使控制器可以或许向硬件命令接口写入数据。控制器通过 Controller Manager 加载，并将其所需的接口授予Controller Manager。
控制器管理器（Controller Manager）：

控制器管理器负责管理控制器的生命周期，包括加载、激活、停用等。它请求接口并与资源管理器交互以获取所需的资源。
控制器管理器从控制器接收请求接口的请求，并从资源管理器处获取所需的接口资源。
资源管理器（Resource Manager）：

资源管理器负责抽象硬件资源并管理这些资源的状态和命令接口。它输出状态接口（只读）和命令接口（读/写），以供控制器使用。
控制器管理器从资源管理器获取所需的接口，并将这些接口提供给控制器。
状态接口和命令接口（State Interface & Command Interface）：

状态接口是只读接口，用于读取硬件组件的当前状态。
命令接口是读/写接口，用于向硬件组件发送命令以控制其行为。
资源管理器管理并导出这些接口给控制器使用。
硬件资源（Hardware Resources）：

硬件资源包括传感器、系统和执行器，这些组件通过状态接口和命令接口与控制器交互。
传感器提供状态信息，系统和执行器可以担当控制命令并执行相应的动作。
传动装置（Transmissions）：

传动装置是硬件资源的一部分，用于实现系统中的力或运动通报。控制器可能通过命令接口来使用这些传动装置。
User Interfaces（用户接口）

用户通过控制器管理器（Controller Manager）的服务与 ros2_control 框架进行交互。 ros2_control 提供了一个与 ros2 CLI 集成的用户友好命令行界面（CLI）。该界面支持自动补全，并提供了一系列常用命令。
输出已加载的控制器列表

  1. ros2 control list_controllers
复制代码
输出已加载的控制器列表、范例和状态。如下为一个输出例子：
  1.         joint_state_broadcaster[joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster] active   
复制代码

输出可用硬件组件列表

  1. ros2 control list_hardware_components
复制代码
如下为一个输出例子：
  1. Hardware Component 1
  2.        name: aubo
  3.        type:
  4.        plugin name:
  5.        state: id=3 label=active
  6.        command interfaces
  7.                shoulder_joint/position [available] [claimed]
  8.                upperArm_joint/position [available] [claimed]
  9.                foreArm_joint/position [available] [claimed]
  10.                wrist1_joint/position [available] [claimed]
  11.                wrist2_joint/position [available] [claimed]
  12.                wrist3_joint/position [available] [claimed]
复制代码
输出可用命令和状态接口的列表

  1. ros2 control list_hardware_interfaces
复制代码
如下为一个输出例子：
  1. command interfaces
  2.        foreArm_joint/position [available] [claimed]
  3.        shoulder_joint/position [available] [claimed]
  4.        upperArm_joint/position [available] [claimed]
  5.        wrist1_joint/position [available] [claimed]
  6.        wrist2_joint/position [available] [claimed]
  7.        wrist3_joint/position [available] [claimed]
  8. state interfaces
  9.        foreArm_joint/position
  10.        foreArm_joint/velocity
  11.        shoulder_joint/position
  12.        shoulder_joint/velocity
  13.        upperArm_joint/position
  14.        upperArm_joint/velocity
  15.        wrist1_joint/position
  16.        wrist1_joint/velocity
  17.        wrist2_joint/position
  18.        wrist2_joint/velocity
  19.        wrist3_joint/position
  20.        wrist3_joint/velocity
复制代码


免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！更多信息从访问主页：qidao123.com:ToB企服之家，中国第一个企服评测及商务社交产业平台。



欢迎光临 ToB企服应用市场:ToB评测及商务社交产业平台 (https://dis.qidao123.com/) Powered by Discuz! X3.4