通信硬件抽象（Communication Hardware Abstraction）能够将通信控制器的位置以及 ECU的硬件结构举行抽象化处理。对于全部的通信系统，如 LIN、CAN、FlexRay 等，都必要特定的通信硬件抽象。
以一个具体的 ECU 为例，它具有一个带有 2 个内部 CAN 通道的微控制器，以及一个带有 4 个 CAN 控制器的板载 ASIC（专用集成电路），并且该 CAN - ASIC 通过 SPI（串行外设接口）与微控制器相连。
通信硬件抽象的告急任务是提供划一的机制来访问总线通道，而无需思量其位置（是在芯片上还是在板载上）。其具有以部属性：
实现方式：独立于微控制器（μC），但依靠于 ECU 硬件以及外部设备。
上层接口：依靠于总线，而独立于微控制器和 ECU 硬件。
在实际架构中，通信驱动程序通过特定于总线的接口（比方 CAN 接口）举行访问。通信硬件抽象层包罗了如 CAN 接口、CAN 收发器驱动、外部 CAN ASIC 驱动等模块，它们协同工作，为上层软件提供了一个同一且与硬件细节无关的通信接口，使得上层软件能够更加便捷、高效地与底层硬件举行通信交互，同时也增强了系统的可移植性和可维护性，为汽车电子系统的稳定运行和功能实现奠定了结实的底子。
三、通佩服务
在汽车电子系统的软件架构里，通佩服务是一组服务于车辆网络通信（涵盖 CAN、LIN、FlexRay 和以太网等）的模块集合。它们借助通信硬件抽象层与通信驱动程序交互，任务在于为车辆网络通信提供同一接口，为网络管理提供同一服务，为诊断通信提供同一接口，同时向应用层隐藏协议与消息属性。其属性方面，实现上独立于微控制器和 ECU 硬件，部分依靠总线范例，上层接口则独立于微控制器、ECU 硬件及总线范例。
在示例图里，诸如 LdCom、Com、PduR 这类模块具备能够独立与总线相连的特性。简单来讲，不管是在哪种总线上，这些模块都是通用的。
对于此中一些模块而言，当其应用于不同总线时，又会存在一定差异。比方，总线状态管理模块，在示例图中呈现为<Bus specific>State Manager，而当具体对应到特定的总线时，就会分别表现为 CanSm（对应 CAN 总线）、EthSm（对应以太网总线）等不同形式。再比如传输控制模块<Bus specific>Transport Protocol，当它应用到特定总线时，就会相应地酿成 CanTp（对应 CAN 总线）、LinTp（对应 LIN 总线）等具体的形式。
CAN 通佩服务是一组专为车辆网络中 CAN 通信系统服务的模块集合，确保车辆各电子控制单元（ECU）之间基于 CAN 总线的高效、稳定通信。其告急任务有：
提供同一接口：为 CAN 网络提供一个同一的接口，使得应用层无需关心底层 CAN 通信的复杂细节，只需通过该同一接口就能与 CAN 网络举行交互，大大低落了应用层开辟的难度和复杂度，进步了软件开辟的效率和可维护性。
隐藏协议与消息属性：将 CAN 通信的协议以及消息的具体属性对应用层举行隐藏，应用层只需关注要传输的数据内容，而无需深入相识 CAN 协议的帧格式、位定时等底层技能细节，进一步简化了应用层的开辟工作，使开辟者能够更专注于应勤奋能的实现。
CAN协议栈支持的通信范例有：
经典 CAN 通信（CAN 2.0）：这是 CAN 通信的底子版本，广泛应用于汽车电子系统中，能够满足大多数常规的车辆通信需求，如发动机控制、车身电子等系统之间的数据交互。
CAN FD 通信（若硬件支持）：CAN FD（具有机动数据速率的 CAN）是 CAN 通信的一种扩展，在保持与经典 CAN 兼容性的底子上，进步了数据传输速率和数据帧的有效载荷，适用于对实时性和数据量要求更高的场景，如自动驾驶相干的传感器数据传输等。但必要注意的是，其使用依靠于硬件的支持，如果车辆的 ECU 硬件不具备 CAN FD 功能，则无法使用这种通信方式。
在实现方面，CAN 通佩服务独立于微控制器（μC）和 ECU 硬件，这意味着它可以在不同的硬件平台上举行移植和复用，进步了软件的通用性和可扩展性。但同时，它又部分依靠于 CAN 总线自己，比方在一些与 CAN 总线特性相干的参数设置、错误处理等方面，必要根据 CAN 总线的具体规范和要求举行适配和处理。
AUTOSAR COM（遵照 AUTOSAR 标准的通信模块）、通用 NM（网络管理）接口和诊断通信管理器这几个模块对于全部车辆网络系统是类似的，并且在每个 ECU 上仅存在一个实例。通用 NM 接口仅包罗一个调理器，不包罗其他进一步的功能。但在网关 ECU 的情况下，它还可以包罗 NM 和谐器功能，该功能答应同步多个不同的网络（类似或不同范例），以便同步叫醒或关闭它们，从而实现整个车辆网络系统的高效电源管理和协同工作。而 CAN NM 是专门针对 CAN 网络的，会根据每个 CAN 车辆网络系统举行实例化，以满足不同 CAN 网络的特定管理需求，比方网络状态监测、节点状态管理等。
通信系统特定的 Can 状态管理器（CanSM）负责处理与通信系统相干的启动和关闭特性。此外，它还控制 COM 模块的不同选项，比方发送协议数据单元（PDUs）以及监控信号超时等功能，确保 CAN 通信的可靠性和实时性，及时发现和处理通信过程中的异常情况，保障车辆网络的正常运行。
3.2 J1939通信协议栈
J1939 通佩服务是对普通 CAN 通信栈的扩展，其同样基于CAN总线传输数据（扩展帧），专门用于重型车辆的车辆网络通信。它在重型车辆的电子系统中起着关键作用，确保车辆各部件之间能够高效、可靠地举行信息交互。具体有关于J1939协议的先容我们将在后续文章中单独先容。
CanTp 与 J1939Tp 的使用场景：在 CAN 栈中有两个传输协议模块，即 CanTp 和 J1939Tp，它们可以在不同通道上交替或并行使用。CanTp 告急用于 ISO 诊断（DCM）以及在标准 CAN 总线上传输大型协议数据单元（PDU）；而 J1939Tp 则用于 J1939 诊断以及在 J1939 驱动的 CAN 总线上传输大型 PDU。这样的设计使得系统能够根据不同的应用场景和需求，机动选择符合的传输协议模块，进步了系统的适应性和机动性。
J1939通信协议栈的告急特点有：
实现独立性与基于 CAN：在实现上，J1939 通佩服务独立于微控制器（μC）和 ECU 硬件，这为其在不同硬件平台上的应用提供了便利，增强了软件的可移植性和通用性。同时，它是基于 CAN 的，继续了 CAN 总线的一些基本特性和上风，如可靠性高、实时性强等，但又在 CAN 的底子上举行了针对重型车辆网络通信的扩展和优化。
LIN 通佩服务是一组专门用于车辆网络中 LIN 通信系统的模块集合，在汽车电子系统的 LIN 网络通信中发挥着核心作用，确保车辆内各 LIN 节点之间能够顺畅地举行信息交互。同样的，其告急任务有：
提供同一 LIN 网络接口：为 LIN 网络提供一个同一的接口，使得应用层能够以一种简便、一致的方式与 LIN 网络举行通信，无需关心底层 LIN 通信的复杂细节和协议规范，大大低落了应用层开辟的难度和复杂度，进步了软件开辟效率。
隐藏协议与消息属性：将 LIN 通信的协议以及消息的具体属性对应用层举行隐藏，应用层只需关注要传输的数据内容，而无需深入相识 LIN 协议的帧格式、位定时、校验方式等底层技能细节，使开辟者能够更专注于应勤奋能的实现，提拔了开辟的便捷性和机动性。
LIN 通佩服务包罗内容有： 1、符合 ISO 17987 标准的通信栈：
调理表管理器（针对 LIN 主节点）：用于处理切换到其他调理表的请求，确保 LIN 主节点能够按照预定的调理计谋有序地与 LIN 从节点举行通信，实现对 LIN 网络通信的高效管理和控制，保证数据传输的及时性和正确性。
不同 LIN 帧范例的通信处理：能够处理 LIN 网络中各种范例的帧，包括数据帧、事件触发帧、诊断帧等，满足不同应用场景下的数据传输需求，确保 LIN 网络能够适应车辆电子系统中多样化的通信要求。
用于诊断的传输协议：提供了专门用于诊断的传输协议，方便对 LIN 网络中的节点和系统举行故障诊断和状态监测，有助于快速定位和解决车辆电子系统中的问题，进步车辆的可靠性和可维护性。
叫醒和睡眠接口：具备叫醒和睡眠接口，实现 LIN 网络的节能管理。当车辆处于休眠状态时，LIN 网络可以进入低功耗的睡眠模式，而当必要叫醒时，通过该接口能够快速、可靠地将 LIN 网络叫醒，恢复正常通信，在保证车辆功能正常运行的同时，低落车辆的能耗。
2、底层 LIN 驱动：
实现 LIN 协议与硬件访问：负责实现 LIN 协议的具体细节，包括数据的编码、解码、错误检测等，并能够访问特定的硬件资源，如 LIN 控制器、收发器等，确保 LIN 通信能够在硬件层面上顺遂举行，是 LIN 通佩服务与硬件设备之间的桥梁。
支持多种 LIN 硬件：支持简单的 UART（通用异步收发传输器）和复杂的基于帧的 LIN 硬件，具有良好的硬件兼容性，能够适应不同范例的 LIN 硬件平台，为系统的硬件选型和集成提供了更大的机动性。
LIN 与 AUTOSAR 集成相干内容
LIN 接口的作用：LIN 接口控制叫醒 / 睡眠 API，并且答应从节点采用去中心化的方式保持总线叫醒状态。这种去中心化的叫醒机制使得 LIN 网络中的从节点能够在一定条件下自主控制总线的叫醒状态，进步了系统的机动性和可靠性，避免了因主节点故障导致整个 LIN 网络无法叫醒的情况。
LIN 状态管理器的功能：通信系统特定的 LIN 状态管理器负责处理与通信相干的启动和关闭特性，确保 LIN 网络在启动和关闭过程中能够按照预定的流程和时序举行操作，保证网络的稳定性和可靠性。此外，它还控制来自通信管理器的通信模式请求，和谐 LIN 网络的通信模式切换，以满足不同的通信需求。同时，LIN 状态管理器通过与 COM（通信模块）接口，控制 I-PDU（交互层协议数据单元）组，实现对数据传输的精细化管理和控制，确保数据能够正确、高效地在 LIN 网络中传输。
LIN 帧发送时的数据请求机制：当发送 LIN 帧时，LIN 接口会在必要数据（即正幸亏发送 LIN 帧之前）的时候，从 PDU 路由器请求该帧（I-PDU）的数据。这种实时的数据请求机制能够确保发送的数据是最新的，并且与当前的通信需求相匹配，进步了 LIN 网络数据传输的实时性和正确性。
