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标题: ROS2简介与Ubuntu24.04中安装指南 [打印本页]

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作者: 火影    时间: 2025-2-25 23:45
标题: ROS2简介与Ubuntu24.04中安装指南

• 之前安装了一个版本，但是不乐意写blog，现在想想本身就是个沙子
  
• 立个flag，每次设置项目，写流程blog
  

ROS简介

ROS（Robot Operating System）是一个开源的呆板人软件平台，提供了许多工具和库来帮助开发呆板人应用。ROS的不同版本有不同的命名和发布计谋，其中“Jazzy”和“Rolling”是两个不同的版本。

• ROS Jazzy：
  
  
  
  • ROS Jazzy是ROS 2的一个特定版本，通常是指ROS 2的某个稳定版本（如ROS 2 Foxy的后续版本）。它是一个长期支持（LTS）版本，意味着它会在较长时间内获得支持和更新。
    
  • Jazzy版本通常会包含颠末充实测试的功能和API，得当需要稳定性的生产环境。
    
  
  
• ROS Rolling：
  
  
  
  • ROS Rolling是一个滚动发布版本，意味着它是一个连续更新的版本，包含最新的功能和改进。与Jazzy不同，Rolling版本不包管稳定性，由于它会不停接收新的代码和功能。
    
  • 得当开发者和研究人员，他们希望使用最新的功能和技术，但需要注意可能会碰到不稳定或不兼容的问题。
    
  
  

总结来说，ROS Jazzy得当需要稳定和长期支持的应用，而ROS Rolling则得当希望使用最新功能的开发者。选择哪个版本取决于你的项目需求和对稳定性的要求。
ubuntu20.04安装Ros1-noetic

link：https://developer.aliyun.com/article/1570858
github和gitlab的区别

GitHub和GitLab都是盛行的版本控制和协作平台，主要用于代码托管和项目管理。尽管它们有许多相似之处，但也存在一些关键区别：

• 托管方式：
  
  
  
  • GitHub：主要是一个基于云的服务，用户可以在GitHub的服务器上托管代码。GitHub也提供了GitHub Enterprise版本，允许企业在本身的服务器上托管代码。
    
  • GitLab：同样提供基于云的服务，但也允许用户在本身的服务器上自托管GitLab实例。GitLab的自托管版本功能丰富，得当需要完全控制代码和数据的企业。
    
  
  
• 功能：
  
  
  
  • GitHub：以其强盛的社区和开源项目而闻名，提供了Pull Request（拉取请求）功能，便于代码审查和归并。GitHub还提供GitHub Actions用于CI/CD（连续集成/连续交付）。
    
  • GitLab：提供更全面的DevOps工具链，包括内置的CI/CD功能、问题跟踪、代码审查、容器注册表等。GitLab的集乐成能使得从代码开发到摆设的整个流程更加顺畅。
    
  
  
• 用户界面：
  
  
  
  • GitHub：界面简洁，易于使用，特别得当开源项目和社区协作。
    
  • GitLab：界面相对复杂，功能更多，得当需要全面项目管理和DevOps功能的团队。
    
  
  
• 社区和开源：
  
  
  
  • GitHub：固然GitHub本身是一个私有平台，但它托管了大量的开源项目，社区活泼。
    
  • GitLab：GitLab本身是开源的，用户可以访问其源代码并根据需要进行修改。GitLab的开源版本提供了许多功能，得当开发者和团队使用。
    
  
  
• 定价：
  
  
  
  • GitHub：提供免费和付费计划，免费计划有一些限制，得当个人和小型项目。
    
  • GitLab：同样提供免费和付费计划，免费计划功能相对丰富，得当团队使用。
    
  
  

总的来说，选择GitHub照旧GitLab取决于团队的需求、项目的性子以及对功能和控制的要求。
参考文档(安装ROS2)

主要：https://docs.ros.org/en/rolling/Installation/Alternatives/Ubuntu-Install-Binary.html

• ros2官方文档，接纳binary安装，由于之前从源码安装貌似和ubuntu24.04的库函数版本辩论，
  
• 更新，该方法由于rosdep update
  更新无效而失败，
  
• 软件包安装有3种方式：deb、binary、source，可以直接从.deb安装
  

真正的主要文档：https://docs.ros.org/en/rolling/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
ustc软件源：https://mirrors.ustc.edu.cn/help/ros2.html（有效）

• 更新软件源之后可以直接apt install ros-versionx？
  

aliyun软件源：https://developer.aliyun.com/mirror/ros2?spm=a2c6h.13651102.0.0.29161b11f0jrwL

• 版本过低(<=20.04)
  

Path2(乐成)-deb

按照.deb文档安装，
流程概述：添加软件源之后

1. sudo apt install ros-rolling-desktop

复制代码

测试，完结撒花

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