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标题: ubuntu24.04安装布置ros [打印本页]

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作者: 我可以不吃啊    时间: 2025-3-2 13:12
标题: ubuntu24.04安装布置ros
近来换电脑布置机器人环境，下了24.04，但是网上的都不太符合，于是自己试着布置好了，留作有需要的人一起看看。
  
   文章目次

  目次
  媒介
  一、确认 ROS 发行版名称
  二、检查你的 Ubuntu 版本
  
  三、安装精确的 ROS 发行版
   四、对于Ubuntu24.04
  五、错误检查
  安装完成之后检查ros：
  3检查环境变量
  4. 重新安装 ROS 2
  5. 检查 Python 环境
  6. 运行 ROS 2 示例
  
  总结
  

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媒介

布置ros。

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一、确认 ROS 发行版名称

• ROS 1 和 ROS 2 的发行版名称是差别的。以下是一些常见的 ROS 发行版名称：
  
  
  
  • ROS 1:
    
    
    
    • noetic（适用于 Ubuntu 20.04）
      
    
    
  • ROS 2:
    
    
    
    • humble（适用于 Ubuntu 22.04）
      
    • iron（适用于 Ubuntu 22.04）
      
    • rolling（持续更新的开发版本）
      
    
    
  
  

二、检查你的 Ubuntu 版本

• 运行以下命令检查你的 Ubuntu 版本：
  
• 1. lsb_release -a

  复制代码
• 根据你的 Ubuntu 版本选择符合的 ROS 发行版：
  
  
  
  • Ubuntu 20.04：ROS 1 noetic 或 ROS 2 foxy
    
  • Ubuntu 22.04：ROS 2 humble 或 iron
    
  • Ubuntu 24.04：如今 ROS 尚未正式支持，但你可以尝试利用 rolling 版本。
    
  
  

三、安装精确的 ROS 发行版

如果你利用的是 Ubuntu 22.04，可以尝试安装 ROS 2 humble：

1. sudo apt update
2. sudo apt install ros-humble-desktop

复制代码

 如果你利用的是 Ubuntu 20.04，可以尝试安装 ROS 1 noetic：

1. sudo apt update
2. sudo apt install ros-noetic-desktop

复制代码

 四、对于Ubuntu24.04

如果你利用的是 Ubuntu 24.04（noble），ROS 尚未正式支持该版本。你可以尝试以下方法：

• 利用 Docker：安装 Docker：
  

1. sudo apt update
2. sudo apt install docker.io

复制代码

拉取 ROS 2 Humble 的 Docker 镜像：

1. sudo docker pull osrf/ros:humble-desktop

复制代码

运行 ROS 容器：

1. sudo docker run -it osrf/ros:humble-desktop

复制代码

2.利用 rolling 版本：

• rolling 是 ROS 2 的持续更新版本，大概支持较新的 Ubuntu 发行版。
  
• 添加 rolling 的源：
  

1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

复制代码

 导入 GPG 密钥：

1. sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

复制代码

 更新并安装：

1. sudo apt update
2. sudo apt install ros-rolling-desktop

复制代码

 这里我直接安装的rolling版本
 刚开始还以为ros有问题厥后发现ros命令可以实现

五、错误检查

安装完成之后检查ros：

 1.看版本

1. ros2 --version

复制代码

我这里不能显示版本，大概是 这个命令不能用
2.检查 ros2 命令

• 运行以下命令检查 ros2 命令是否可用：
  

1. which ros2

复制代码

• 如果输出类似 /opt/ros/rolling/bin/ros2，说明 ros2 命令已精确安装。
  
• 
  

3检查环境变量

• 确保你已经精确设置了 ROS 2 的环境变量。运行以下命令：
  

1. source /opt/ros/rolling/setup.bash

复制代码

4. 重新安装 ROS 2

• 如果上述步骤未能解决问题，可以尝试重新安装 ROS 2：
  
  
  
  • 移除现有的 ROS 2 安装：
    
  
  

1. sudo apt remove ros-rolling-desktop
2. sudo apt autoremove

复制代码

 2.重新安装 ROS 2：

1. sudo apt update
2. sudo apt install ros-rolling-desktop

复制代码

5. 检查 Python 环境

• ROS 2 依赖于 Python 3。确保你的系统上安装了精确版本的 Python 3：
  

1. python3 --version

复制代码

 如果输出不是 Python 3.8 或更高版本，请安装或更新 Python 3：

1. sudo apt update
2. sudo apt install python3

复制代码

6. 运行 ROS 2 示例

• 如果 ros2 --version 仍然无法正常工作，可以尝试运行一个 ROS 2 示例来验证安装：
  

1. ros2 run demo_nodes_cpp talker

复制代码

• 如果示例能够正常运行，说明 ROS 2 已精确安装，只是 ros2 --version 命令存在问题。
  

 这里可以成功运行。

总结

Ubuntu24.04布置ros

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