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标题: Odrive0.5.1-FOC电机控制 arm_cos_f32.cpp arm_sin_f32.cpp代码实现（二） [打印本页]

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作者: 火影    时间: 2025-4-10 16:32
标题: Odrive0.5.1-FOC电机控制 arm_cos_f32.cpp arm_sin_f32.cpp代码实现（二）
01 理论原理

见arm_cos_f32.c 代码分析文章Odrive0.5.1-FOC电机控制 arm_cos_f32.cpp arm_sin_f32.cpp代码实现（一）-CSDN博客
02 float32_t our_arm_sin_f32(float32_t x)

1. float32_t our_arm_sin_f32(float32_t x)
2. {
3.   float32_t sinVal, fract, in;                           /* Temporary variables for input, output */
4.   uint16_t index;                                        /* Index variable */
5.   float32_t a, b;                                        /* Two nearest output values */
6.   int32_t n;
7.   float32_t findex;
9.   /* input x is in radians */
10.   /* Scale the input to [0 1] range from [0 2*PI] , divide input by 2*pi */
11.   in = x * 0.159154943092f;
13.   /* Calculation of floor value of input */
14.   n = (int32_t) in;
16.   /* Make negative values towards -infinity */
17.   if (x < 0.0f)
18.   {
19.     n--;
20.   }
22.   /* Map input value to [0 1] */
23.   in = in - (float32_t) n;
25.   /* Calculation of index of the table */
26.   findex = (float32_t)FAST_MATH_TABLE_SIZE * in;
27.   index = (uint16_t)findex;
29.   /* when "in" is exactly 1, we need to rotate the index down to 0 */
30.   if (index >= FAST_MATH_TABLE_SIZE) {
31.     index = 0;
32.     findex -= (float32_t)FAST_MATH_TABLE_SIZE;
33.   }
35.   /* fractional value calculation */
36.   fract = findex - (float32_t) index;
38.   /* Read two nearest values of input value from the sin table */
39.   a = sinTable_f32[index];
40.   b = sinTable_f32[index+1];
42.   /* Linear interpolation process */
43.   sinVal = (1.0f-fract)*a + fract*b;
45.   /* Return the output value */
46.   return (sinVal);
47. }
49. /**
50. * @} end of sin group
51. */

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