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标题: Linux驱动开辟-①regmap②IIO子体系 [打印本页]

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作者: 饭宝    时间: 2025-4-18 07:19
标题: Linux驱动开辟-①regmap②IIO子体系
一，regmap

  对于spi和i2c,读写寄存器的框架不同，但设备本质一样，因此就有了regmap模型来对其进行简化，提供同一的接口函数来访问寄存器，而且使用很方便，使用时间，调用regmap的读写寄存器函数即可。

整体框架：

1.     struct regmap *regmap;
2.     struct regmap_config regmap_config;
3.          /*对于spi的设备，之前的读写还需要对t->tx_buf,t->rx_buf等进行操作，再t放到message
4.          中，最后再利用spi_sync发送，比较麻烦*/
5.         static  unsigned  char icm20608c_read_one_reg(struct icm20608c_dev *dev,u8 reg)
6.         {
7.             u8 ret;
8.             unsigned int data;
9.             ret = regmap_read(dev->regmap,reg,&data);//调用regmap的读函数
10.             return (u8)data;
11.         }
12.        
13.         void icm20608c_write_one_reg66(struct icm20608c_dev *dev,u8 reg,unsigned char data)
14.         {
15.             regmap_write(dev->regmap,reg,data);//调用regmap的写函数
16.         }
17.        
18.         static int icm20608c_probe(struct spi_device *spi)
19.         {
20.             int ret = 0;
21.             icm20608c.regmap_config.reg_bits = 8;//寄存器大小为8bit
22.             icm20608c.regmap_config.val_bits = 8;//寄存器数据值8bit
23.             //icm20608c.regmap_config.read_flag_mask = 0x80;//读掩码
24.             icm20608c.regmap = regmap_init_spi(spi,&icm20608c.regmap_config);//关键就是这个                    函        数，将regmap_config和spi设备关联起来，创建出regmap
25.             if(IS_ERR(icm20608c.regmap))
26.             {
27.                 return PTR_ERR(icm20608c.regmap);
28.             }
29.     ........
30.         }
31.          
32.         static int icm20608c_remove(struct spi_device *spi)
33.         {
34.                         .........
35.             regmap_exit(icm20608c.regmap)；
36.             return 0;
37.         }  

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二，IIO子体系

  Linux驱动喜欢把步伐分层，而且一类的放到一起，IIO子体系就是针对ADC传感器，将好比加快度计，光传感器，气压计，磁力计等等设备，用一样的驱动模型。
  布局体iio_dev来表示具体的IIO设备，整体的驱动框架，照旧要看设备，好比spi设备，创建的就是spi_driver。重要包含三个内容：①在probe函数中，申请iio_dev内存，进行初始化，注册iio_dev。②iio_chan_spec对通道的建立，好比icm20608设备，有加快度xyz轴,陀螺仪xyz轴和温度，一共七个数据，因此要建立七个通道，在文件中显示，包含：加快度+x或y或z轴+什么数据，好比原始数据，量程等。③iio_info操纵函数中，read_raw和write_raw函数具体的实现，具体怎么样实现，照旧依靠regmap_read和regmap_write函数，对寄存器进行操纵。
2.1初始化相干工作

  留意，如今不建立全局变量了，之前会这样写：struct icm20608c_dev icm20608，从而在整个驱动中，直接调用icm20608。好比在remove函数中，想进行注销工作，先indio_dev = spi_get_drvdata(spi);获取indio_dev,再得到dev = iio_priv(indio_dev);，即原来没改过的icm20608地址。
  初始化工作中，devm_iio_device_alloc(&spi->dev, sizeof(*dev)) 做了两件事①分配一个struct iio_dev布局的内存，②额外分配sizeof(*dev)巨细的内存空间（这里是struct icm20608c_dev的巨细。

  iio_priv(indio_dev)是一个宏，它返回的是紧跟在iio_dev布局体背面的私有数据地区的指针，dev = iio_priv(indio_dev)获取的是紧跟在iio_dev背面的为驱动私有数据预留的内存地区的指针。

1. struct icm20608c_dev {
2.     struct spi_device *spi;
3.     struct regmap *regmap;
4.     struct regmap_config regmap_config;
5.     struct mutex lock;
6. };
7. /*完成设备号注册 节点注册 spi设备初始化*/
8. static int icm20608c_probe(struct spi_device *spi)
9. {
10.     int ret = 0;
11.     struct icm20608c_dev *dev;
12.     struct iio_dev *indio_dev;
14.     /*1.iio_dev申请内存*/
15.     indio_dev = devm_iio_device_alloc(&spi->dev,sizeof(*dev));
16.     if(!indio_dev)
17.     {
18.         return ret;
19.     }
20.     /*2.获取icm20608c_dev结构体地址*/
21.     dev = iio_priv(indio_dev);
22.     dev->spi = spi;
23.     spi_set_drvdata(spi,indio_dev);
24.     mutex_init(&dev->lock);
25.     /*3.初始化iio_dev成员变量*/
26.     indio_dev->dev.parent = &spi->dev;
27.     indio_dev->info = &icm20608c_info;
28.     indio_dev->name = ICMC20608C_NAME;
29.     indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
30.     indio_dev->channels = icm20608_channels;
31.     indio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(icm20608_channels);
32.     /*4.注册iio_dev*/
33.     ret = iio_device_register(indio_dev);
34.     if(ret<0)
35.     {
36.         return ret;
37.     }
38.     /*5.初始化regmap_config并且注册*/
39.     dev->regmap_config.reg_bits = 8;//寄存器大小为8bit
40.     dev->regmap_config.val_bits = 8;//寄存器数据值8bit
41.     //dev.regmap_config.read_flag_mask = 0x80;//读掩码
42.     dev->regmap = regmap_init_spi(spi,&dev->regmap_config);
43.     if(IS_ERR(dev->regmap))
44.     {
45.         goto regmap_error;
46.         return PTR_ERR(dev->regmap);
47.     }
48.     /*6.初始化SPI设备*/
49.     spi->mode = SPI_MODE_0;//时钟模式
50.     spi_setup(spi);
51.     /*7.寄存器初始化内容*/
52.     icm20608c_reg_init(dev);
53.     printk("probe success \r\n");
54.     return 0;
55. regmap_error:
56.     iio_device_unregister(indio_dev);   
57.     return ret;
58. }
59. static int icm20608c_remove(struct spi_device *spi)
60. {
61.     /*这段代码,为了获取icm20608c_dev的地址和iio_dev地址,以便进行解除*/
62.     struct icm20608c_dev *dev;
63.     struct iio_dev *indio_dev;
64.     indio_dev = spi_get_drvdata(spi);
65.     dev = iio_priv(indio_dev);
66.     /*删除regmap,注销iio_dev*/
67.     regmap_exit(dev->regmap);
68.     iio_device_unregister(indio_dev);   
69.     printk("remove success \r\n");
70.     return 0;
71. }

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2.2 通道

  这个 ICM20608_CHAN(_type, _channel2, _index)宏，就相当于给带入里面的数进行赋值，创建出一个通道布局体，_type是表示各种数据，好比加快度IIO_ACCEL，当modified=1，channel2 为通道修饰符，表示对这个_type还有更具体的形貌。  info_mask_shared_by_type 为相同type范例通道共有的（但是名字要一样，好比都是加快度范例，in_accel_sacle），info_mask_separate 为这个通道私有的(好比in_accel_x_raw)，具体在文件中的顺序，依靠scan_index，为0时间，在最前面。

在文件中显示顺序：

1. #define ICM20608_CHAN(_type, _channel2, _index)                    \
2.         {                                                             \
3.                 .type = _type,                                        \
4.                 .modified = 1,                                        \
5.                 .channel2 = _channel2,                                \
6.                 .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
7.                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) |              \
8.                                       BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS),   \
9.                 .scan_index = _index,                                 \
10.                 .scan_type = {                                        \
11.                                 .sign = 's',                          \
12.                                 .realbits = 16,                       \
13.                                 .storagebits = 16,                    \
14.                                 .shift = 0,                           \
15.                                 .endianness = IIO_BE,                 \
16.                              },                                       \
17.         }
18. enum inv_icm20608_scan {
19.         INV_ICM20608_SCAN_ACCL_X,
20.         INV_ICM20608_SCAN_ACCL_Y,
21.         INV_ICM20608_SCAN_ACCL_Z,
22.         INV_ICM20608_SCAN_TEMP,
23.         INV_ICM20608_SCAN_GYRO_X,
24.         INV_ICM20608_SCAN_GYRO_Y,
25.         INV_ICM20608_SCAN_GYRO_Z,
26.         INV_ICM20608_SCAN_TIMESTAMP,
27. };
28. static const struct iio_chan_spec icm20608_channels[] = {
29.     {
30.         .type = IIO_TEMP,
31.         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW)
32.                             |BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET)
33.                             |BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE),
34.         .scan_index = INV_ICM20608_SCAN_TEMP,
35.         .scan_type = {
36.                 .sign = 's',
37.                 .realbits = 16,
38.                 .storagebits = 16,
39.                 .shift = 0,
40.                 .endianness = IIO_BE,
41.             },
42.     },
43.     ICM20608_CHAN(IIO_ANGL_VEL,IIO_MOD_X,INV_ICM20608_SCAN_GYRO_X),
44.     ICM20608_CHAN(IIO_ANGL_VEL,IIO_MOD_Y,INV_ICM20608_SCAN_GYRO_Y),
45.     ICM20608_CHAN(IIO_ANGL_VEL,IIO_MOD_Z,INV_ICM20608_SCAN_GYRO_Z),
46.     ICM20608_CHAN(IIO_ACCEL,IIO_MOD_X,INV_ICM20608_SCAN_ACCL_X),
47.     ICM20608_CHAN(IIO_ACCEL,IIO_MOD_Y,INV_ICM20608_SCAN_ACCL_Y),
48.     ICM20608_CHAN(IIO_ACCEL,IIO_MOD_Z,INV_ICM20608_SCAN_ACCL_Z),   
49. };

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2.3 读实现

  icm20608c_read_raw的返回值，决定读到的数据值，返回值IIO_VAL_INT为1，读到的数据按照整形返回，只有val，没有val2,返回值IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO为2，按照val+val2/1000000反馈， 返回值IIO_VAL_INT_PLUS_NANO为2，按照val+val2/1000000000，返回值为负，读取错误。
  对于IIO_CHAN_INFO_SCALE量程数据的读取，读到寄存器值为00 01 10 11，要进行转换成实际值，转换关系有数组gyro_scale_icm20608和accel_scale_icm20608构建，最后进行输出。
  终极得到的真实数据，好比重力加快度=in_accel_z_raw(读取的值)×in_accel_scale(加快度量程)。

1. static const int gyro_scale_icm20608[] = {7629, 15258, 30517, 61035};
2. static const int accel_scale_icm20608[] = {61035, 122070, 244140, 488281};
3. static  unsigned  char icm20608c_read_one_reg(struct icm20608c_dev *dev,u8 reg)
4. {
5.     u8 ret;
6.     unsigned int data;
7.     ret = regmap_read(dev->regmap,reg,&data);
8.     return (u8)data;
9. }
10. void icm20608c_write_one_reg66(struct icm20608c_dev *dev,u8 reg,unsigned char data)
11. {
12.     regmap_write(dev->regmap,reg,data);
13. }
14. /*计算出要读寄存器的位置，根据带入的axis计算偏移地址+reg*/
15. static int icm20608_sensor_show(struct icm20608c_dev *dev, int reg,int axis,int *val)
16. {
17.         int ind, result;
18.         __be16 d;
20.         ind = (axis - IIO_MOD_X) * 2;
21.         result = regmap_bulk_read(dev->regmap, reg + ind, (u8 *)&d, 2);
22.         if (result)
23.                 return -EINVAL;
24.         *val = (short)be16_to_cpup(&d);
26.         return IIO_VAL_INT;
27. }
28. static int icm20608c_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
29.                             struct iio_chan_spec const *chan,
30.                             int *val, int *val2, long mask)
31. {  
32.     int ret = 0;
33.     unsigned char regdata = 0;
34.     struct  icm20608c_dev *dev = iio_priv(indio_dev);
35.     switch(mask){
36.     case IIO_CHAN_INFO_RAW://原始值
37.         mutex_lock(&dev->lock);
38.         switch(chan->type){
39.             case IIO_TEMP:
40.                 ret = icm20608_sensor_show(dev, ICM20_TEMP_OUT_H, IIO_MOD_X, val);//IIO_MOD_X意思是就从这个ICM20_TEMP_OUT_H开始
41.                 break;
42.             case IIO_ACCEL:
43.                 ret = icm20608_sensor_show(dev, ICM20_ACCEL_XOUT_H, chan->channel2, val);
44.                 break;
45.             case IIO_ANGL_VEL:
46.                 ret = icm20608_sensor_show(dev, ICM20_GYRO_XOUT_H, chan->channel2, val);
47.                 break;
48.             default:
49.                 ret = -EINVAL;
50.                 break;
51.         }
52.         mutex_unlock(&dev->lock);
53.         return ret;
54.     case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS://校准值      
55.         switch(chan->type)
56.         {   //对于加速度和陀螺仪的校准值,首先是校准值寄存器位置不同,其次是分为x,y,z
57.             case IIO_ACCEL:
58.                 mutex_lock(&dev->lock);
59.                 ret = icm20608_sensor_show(dev, ICM20_XA_OFFSET_H, chan->channel2, val);
60.                 mutex_unlock(&dev->lock);  
61.                 break;
62.             case IIO_ANGL_VEL:
63.                 mutex_lock(&dev->lock);
64.                 ret = icm20608_sensor_show(dev, ICM20_XG_OFFS_USRH, chan->channel2, val);
65.                 mutex_unlock(&dev->lock);                 
66.                 break;
67.             default:
68.                 ret = -EINVAL;
69.                 break;
70.         }
71.         break;
72.     case IIO_CHAN_INFO_SCALE://度量
73.                 switch (chan->type) {
74.                 case IIO_ANGL_VEL:
75.                         mutex_lock(&dev->lock);
76.                         regdata = (icm20608c_read_one_reg(dev, ICM20_GYRO_CONFIG) & 0X18) >> 3;
77.                         *val  = 0;
78.                         *val2 = gyro_scale_icm20608[regdata];
79.                         mutex_unlock(&dev->lock);
80.                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;        /* 值为val+val2/1000000 */
81.                 case IIO_ACCEL:
82.                         mutex_lock(&dev->lock);
83.                         regdata = (icm20608c_read_one_reg(dev, ICM20_ACCEL_CONFIG) & 0X18) >> 3;
84.                         *val = 0;
85.                         *val2 = accel_scale_icm20608[regdata];;
86.                         mutex_unlock(&dev->lock);
87.                         return IIO_VAL_INT_PLUS_NANO;/* 值为val+val2/1000000000 */
88.                 case IIO_TEMP:                                       
89.                         *val = ICM20608_TEMP_SCALE/ 1000000;
90.                         *val2 = ICM20608_TEMP_SCALE % 1000000;
91.                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;        /* 值为val+val2/1000000 */
92.                 default:
93.                         return -EINVAL;
94.                 }
95.                 return ret;
96.     case IIO_CHAN_INFO_OFFSET://温度传感器offset值
97.         switch(chan->type)
98.         {
99.             case IIO_TEMP:
100.                 *val =  ICM20608_TEMP_OFFSET;               
101.                 break;
102.             default:
103.                 ret = -EINVAL;     
104.         }
105.         return ret;     
106.     default:
107.         break;
109.     }
110.     printk("icm20608c_read_raw\r\n");
111.     return ret;
113. }

复制代码

实现：

1. #include <linux/spi/spi.h>#include <linux/kernel.h>#include <linux/module.h>#include <linux/init.h>#include <linux/delay.h>#include <linux/ide.h>#include <linux/errno.h>#include <linux/platform_device.h>#include <linux/gpio.h>#include <linux/device.h>#include <asm/uaccess.h>#include <linux/cdev.h>#include <linux/regmap.h>#include <linux/iio/iio.h>#include <linux/iio/sysfs.h>#include <linux/iio/buffer.h>#include <linux/iio/trigger.h>#include <linux/iio/triggered_buffer.h>#include <linux/iio/trigger_consumer.h>#include <linux/unaligned/be_byteshift.h>#include "666.h"#define ICMC20608C_NAME  "icm20608c"#define ICM20608_TEMP_OFFSET             0#define ICM20608_TEMP_SCALE                     326800000struct icm20608c_dev {    struct spi_device *spi;    struct regmap *regmap;    struct regmap_config regmap_config;    struct mutex lock;};static const int gyro_scale_icm20608[] = {7629, 15258, 30517, 61035};static const int accel_scale_icm20608[] = {61035, 122070, 244140, 488281};#define ICM20608_CHAN(_type, _channel2, _index)                    \
2.         {                                                             \
3.                 .type = _type,                                        \
4.                 .modified = 1,                                        \
5.                 .channel2 = _channel2,                                \
6.                 .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
7.                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) |              \
8.                                       BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS),   \
9.                 .scan_index = _index,                                 \
10.                 .scan_type = {                                        \
11.                                 .sign = 's',                          \
12.                                 .realbits = 16,                       \
13.                                 .storagebits = 16,                    \
14.                                 .shift = 0,                           \
15.                                 .endianness = IIO_BE,                 \
16.                              },                                       \
17.         }
18. enum inv_icm20608_scan {
19.         INV_ICM20608_SCAN_ACCL_X,
20.         INV_ICM20608_SCAN_ACCL_Y,
21.         INV_ICM20608_SCAN_ACCL_Z,
22.         INV_ICM20608_SCAN_TEMP,
23.         INV_ICM20608_SCAN_GYRO_X,
24.         INV_ICM20608_SCAN_GYRO_Y,
25.         INV_ICM20608_SCAN_GYRO_Z,
26.         INV_ICM20608_SCAN_TIMESTAMP,
27. };
28. static const struct iio_chan_spec icm20608_channels[] = {
29.     {
30.         .type = IIO_TEMP,
31.         .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW)
32.                             |BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET)
33.                             |BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE),
34.         .scan_index = INV_ICM20608_SCAN_TEMP,
35.         .scan_type = {
36.                 .sign = 's',
37.                 .realbits = 16,
38.                 .storagebits = 16,
39.                 .shift = 0,
40.                 .endianness = IIO_BE,
41.             },
42.     },
43.     ICM20608_CHAN(IIO_ANGL_VEL,IIO_MOD_X,INV_ICM20608_SCAN_GYRO_X),
44.     ICM20608_CHAN(IIO_ANGL_VEL,IIO_MOD_Y,INV_ICM20608_SCAN_GYRO_Y),
45.     ICM20608_CHAN(IIO_ANGL_VEL,IIO_MOD_Z,INV_ICM20608_SCAN_GYRO_Z),
46.     ICM20608_CHAN(IIO_ACCEL,IIO_MOD_X,INV_ICM20608_SCAN_ACCL_X),
47.     ICM20608_CHAN(IIO_ACCEL,IIO_MOD_Y,INV_ICM20608_SCAN_ACCL_Y),
48.     ICM20608_CHAN(IIO_ACCEL,IIO_MOD_Z,INV_ICM20608_SCAN_ACCL_Z),   
49. };
50. static  unsigned  char icm20608c_read_one_reg(struct icm20608c_dev *dev,u8 reg){    u8 ret;    unsigned int data;    ret = regmap_read(dev->regmap,reg,&data);    return (u8)data;}void icm20608c_write_one_reg66(struct icm20608c_dev *dev,u8 reg,unsigned char data){    regmap_write(dev->regmap,reg,data);}static int icm20608_sensor_show(struct icm20608c_dev *dev, int reg,int axis,int *val){        int ind, result;        __be16 d;        ind = (axis - IIO_MOD_X) * 2;        result = regmap_bulk_read(dev->regmap, reg + ind, (u8 *)&d, 2);        if (result)                return -EINVAL;        *val = (short)be16_to_cpup(&d);        return IIO_VAL_INT;}static int icm20608c_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,                            struct iio_chan_spec const *chan,                            int *val, int *val2, long mask){      int ret = 0;    unsigned char regdata = 0;    struct  icm20608c_dev *dev = iio_priv(indio_dev);    switch(mask){    case IIO_CHAN_INFO_RAW://原始值        mutex_lock(&dev->lock);        switch(chan->type){            case IIO_TEMP:                ret = icm20608_sensor_show(dev, ICM20_TEMP_OUT_H, IIO_MOD_X, val);//IIO_MOD_X意思是就从这个ICM20_TEMP_OUT_H开始                break;            case IIO_ACCEL:                ret = icm20608_sensor_show(dev, ICM20_ACCEL_XOUT_H, chan->channel2, val);                break;            case IIO_ANGL_VEL:                ret = icm20608_sensor_show(dev, ICM20_GYRO_XOUT_H, chan->channel2, val);                break;            default:                ret = -EINVAL;                break;        }        mutex_unlock(&dev->lock);        return ret;    case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS://校准值              switch(chan->type)        {   //对于加快度和陀螺仪的校准值,起首是校准值寄存器位置不同,其次是分为x,y,z            case IIO_ACCEL:                mutex_lock(&dev->lock);                ret = icm20608_sensor_show(dev, ICM20_XA_OFFSET_H, chan->channel2, val);                mutex_unlock(&dev->lock);                  break;            case IIO_ANGL_VEL:                mutex_lock(&dev->lock);                ret = icm20608_sensor_show(dev, ICM20_XG_OFFS_USRH, chan->channel2, val);                mutex_unlock(&dev->lock);                                 break;            default:                ret = -EINVAL;                break;         }         break;    case IIO_CHAN_INFO_SCALE://度量                switch (chan->type) {                case IIO_ANGL_VEL:                        mutex_lock(&dev->lock);                        regdata = (icm20608c_read_one_reg(dev, ICM20_GYRO_CONFIG) & 0X18) >> 3;                        *val  = 0;                        *val2 = gyro_scale_icm20608[regdata];                        mutex_unlock(&dev->lock);                        return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;        /* 值为val+val2/1000000 */                case IIO_ACCEL:                        mutex_lock(&dev->lock);                        regdata = (icm20608c_read_one_reg(dev, ICM20_ACCEL_CONFIG) & 0X18) >> 3;                        *val = 0;                        *val2 = accel_scale_icm20608[regdata];;                        mutex_unlock(&dev->lock);                        return IIO_VAL_INT_PLUS_NANO;/* 值为val+val2/1000000000 */                case IIO_TEMP:                                                                *val = ICM20608_TEMP_SCALE/ 1000000;                        *val2 = ICM20608_TEMP_SCALE % 1000000;                        return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;        /* 值为val+val2/1000000 */                default:                        return -EINVAL;                }                return ret;    case IIO_CHAN_INFO_OFFSET://温度传感器offset值        switch(chan->type)        {            case IIO_TEMP:                *val =  ICM20608_TEMP_OFFSET;                               break;            default:                ret = -EINVAL;             }        return ret;         default:        break;    }    printk("icm20608c_read_raw\r\n");    return ret;}static int icm20608c_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,                             struct iio_chan_spec const *chan,                             int val, int val2, long mask){    int ret = 0;    printk("icm20608c_write_raw\r\n");    return ret;}static int icm20608c_write_raw_get_fmt(struct iio_dev *indio_dev,                               struct iio_chan_spec const *chan,                               long mask){    int ret = 0;    return ret;}/*文件操纵函数*/static struct iio_info icm20608c_info = {    .read_raw = icm20608c_read_raw,    .write_raw = icm20608c_write_raw,    .write_raw_get_fmt = &icm20608c_write_raw_get_fmt,};/*寄存器初始化*/static void icm20608c_reg_init( struct icm20608c_dev *dev){    u8 value = 0,ret = 0;    icm20608c_write_one_reg66(dev, ICM20_PWR_MGMT_1,0x80);    mdelay(50);    icm20608c_write_one_reg66(dev, ICM20_PWR_MGMT_1,0x01);    mdelay(50);    ret = icm20608c_read_one_reg(dev, ICM20_PWR_MGMT_1);    printk("ICM20_PWR_MGMT_1 = %X\r\n", ret);    value = icm20608c_read_one_reg(dev, ICM20_WHO_AM_I);    printk("ICM20608 ID = %X\r\n", value);    icm20608c_write_one_reg66(dev, ICM20_SMPLRT_DIV, 0x00);     icm20608c_write_one_reg66(dev, ICM20_GYRO_CONFIG, 0x18);     icm20608c_write_one_reg66(dev, ICM20_ACCEL_CONFIG, 0x18);     icm20608c_write_one_reg66(dev, ICM20_CONFIG, 0x04);     icm20608c_write_one_reg66(dev, ICM20_ACCEL_CONFIG2, 0x04);    icm20608c_write_one_reg66(dev, ICM20_PWR_MGMT_2, 0x00);     icm20608c_write_one_reg66(dev, ICM20_LP_MODE_CFG, 0x00);     icm20608c_write_one_reg66(dev, ICM20_FIFO_EN, 0x00); };const struct of_device_id of_icm20608c_table[]={    {.compatible = "wyt,icm20608"},    {}};const struct spi_device_id icm20608c_table[]={    {"icm20608c",0},    { }};/*完成设备号注册 节点注册 spi设备初始化*/static int icm20608c_probe(struct spi_device *spi){    int ret = 0;    struct icm20608c_dev *dev;    struct iio_dev *indio_dev;    /*1.iio_dev申请内存*/    indio_dev = devm_iio_device_alloc(&spi->dev,sizeof(*dev));    if(!indio_dev)    {        return ret;    }    /*2.获取icm20608c_dev布局体地址*/    dev = iio_priv(indio_dev);    dev->spi = spi;    spi_set_drvdata(spi,indio_dev);    mutex_init(&dev->lock);    /*3.初始化iio_dev成员变量*/    indio_dev->dev.parent = &spi->dev;    indio_dev->info = &icm20608c_info;    indio_dev->name = ICMC20608C_NAME;    indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;    indio_dev->channels = icm20608_channels;    indio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(icm20608_channels);    /*4.注册iio_dev*/    ret = iio_device_register(indio_dev);    if(ret<0)    {        return ret;    }    /*5.初始化regmap_config而且注册*/    dev->regmap_config.reg_bits = 8;//寄存器巨细为8bit    dev->regmap_config.val_bits = 8;//寄存器数据值8bit    //dev.regmap_config.read_flag_mask = 0x80;//读掩码    dev->regmap = regmap_init_spi(spi,&dev->regmap_config);    if(IS_ERR(dev->regmap))    {        goto regmap_error;        return PTR_ERR(dev->regmap);    }    /*6.初始化SPI设备*/    spi->mode = SPI_MODE_0;//时钟模式    spi_setup(spi);    /*7.寄存器初始化内容*/    icm20608c_reg_init(dev);    printk("probe success \r\n");    return 0;regmap_error:    iio_device_unregister(indio_dev);        return ret;}static int icm20608c_remove(struct spi_device *spi){    /*这段代码,为了获取icm20608c_dev的地址和iio_dev地址,以便进行解除*/    struct icm20608c_dev *dev;    struct iio_dev *indio_dev;    indio_dev = spi_get_drvdata(spi);    dev = iio_priv(indio_dev);    /*删除regmap,注销iio_dev*/    regmap_exit(dev->regmap);    iio_device_unregister(indio_dev);        printk("remove success \r\n");    return 0;}static struct spi_driver icm20608c_driver={    .probe = icm20608c_probe,    .remove = icm20608c_remove,    .driver = {        .name = "icm20608c_spi_driver",        .of_match_table = of_icm20608c_table,    },    .id_table = icm20608c_table,};static int __init  icm20608c_init(void){    return spi_register_driver(&icm20608c_driver);}static void __exit icm20608c_exit(void){    spi_unregister_driver(&icm20608c_driver);}/*驱动入口*/module_init(icm20608c_init);module_exit(icm20608c_exit);MODULE_LICENSE("GPL");MODULE_AUTHOR("WYT");

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over

驱动部门总体上都结束了，基本上是字符设备的驱动编写，块设备写一个RAM的，网络设备简单看了看框架，照旧要干点项目，背面从100节视频今后，就开始不想学了，背面的章节都是搭建一些情况和软件，也不消动手敲了，这两天把这个集会整完，把操纵体系学完。五月开始，找点项目干干，感觉照旧没学到什么东西啊！！！！

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