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标题: ubuntu20.04中设置包罗ros节点的文件自启动 [打印本页]
作者: 盛世宏图    时间: 2024-6-11 11:43
标题: ubuntu20.04中设置包罗ros节点的文件自启动
若文件里包罗了ros话题的发布和接收，那么设置自启动时，应该首先将roscore设置为自启动。
首先确保roscore有一个systemd服务文件。如果还没有，需要在/etc/systemd/system/下创建一个。比方，一个基本的roscore.service文件大概如下所示：
  1. [Unit]  
  2. Description=ROS Master Node  
  3. After=network.target  
  4.   
  5. [Service]  
  6. Type=simple  
  7. User=your_username  # 使用你的用户名  
  8. Environment=PATH=/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/opt/ros/melodic/bin  # 根据需要修改  
  9. Environment=LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/melodic/lib:/usr/lib  # 根据需要修改  
  10. ExecStart=/bin/bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash && roscore"  
  11. Restart=on-failure  
  12.   
  13. [Install]  
  14. WantedBy=multi-user.target
复制代码
上面文件中的 PATH 路径检察方式:打开一个终端并输入echo $PATH
LD_LIBRARY_PATH:输入echo $LD_LIBRARY_PATH来检察LD_LIBRARY_PATH
上面文件中的melodic要替换成自己的ros版本号。
我的roscore.service文件为：
  1. [Unit]  
  2. Description=ROS Master Node  
  3. After=network.target  
  4.   
  5. [Service]  
  6. Type=simple  
  7. User=ubuntu   
  8. Environment=PATH=/opt/ros/noetic/bin:/home/ubuntu/.local/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/snap/bin
  9. Environment=LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/noetic/lib
  10. ExecStart=/bin/bash -c "source /opt/ros/noetic/setup.bash && roscore"  
  11. Restart=on-failure  
  12.   
  13. [Install]  
  14. WantedBy=multi-user.target
复制代码
然后依次运行：
  1. sudo systemctl daemon-reload
  2. sudo systemctl start roscore.service
  3. sudo systemctl status roscore.service
复制代码
二、设置包罗ros节点的文件自启动
包罗ros节点的文件为terminal2car_receive.py
  1. [Unit]  
  2. Description=Terminal to Car Receiver Service  
  3. After=network.target roscore.service  
  4. Requires=roscore.service  
  5.   
  6. [Service]  
  7. Type=simple  
  8. ExecStart=/path/to/your/script_or_command_to_start_terminal2car_receive  
  9. Restart=on-failure  
  10.   
  11. [Install]  
  12. WantedBy=multi-user.target
复制代码
上述文件中的/path/to/your/script_or_command_to_start_terminal2car_receive 要替换成运行terminal2car_receive.py时的完整路径。
terminal2car_receive.py的自启动服务文件名称为：terminal2car_receive.service，内容为：
  1. [Unit]  
  2. Description=Terminal to Car Receiver Service  
  3. After=network.target roscore.service  
  4. Requires=roscore.service  
  5.   
  6. [Service]  
  7. Type=simple  
  8. ExecStart=/usr/bin/env python3 /home/ubuntu/ccy/glove_car_bt/ros_udp_udp-main/src/udp_udp/scripts/terminal2car_receive.py  
  9. Restart=on-failure  
  10.   
  11. [Install]  
  12. WantedBy=multi-user.target
复制代码
依次运行：
  1. sudo systemctl daemon-reload
  2. sudo systemctl start terminal2car_receive.service
  3. sudo systemctl status terminal2car_receive.service
复制代码


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