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标题:
ORB-SLAM3复现的详细过程——设置安装及ROS和脚本运行---Ubuntu20.04
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作者:
西河刘卡车医
时间:
2024-6-29 12:21
标题:
ORB-SLAM3复现的详细过程——设置安装及ROS和脚本运行---Ubuntu20.04
ORB-SLAM3代码下载地点:ORB-SLAM3源码下载
全部的操作都是在完成以下网址中的全部操作内容下进行的:Ubuntu系统安装之后首须要做的事情
本文是总结的比力完善和直接的过程。
其实在整个运行中也遇到了一些题目,也做了一些总结,记录在了文章
ORB-SLAM3复现过程中遇到的题目及解决办法中
建议是先以本文为主,有题目之后再去参考题目解决办法。
1. 安装所须要的依赖和包
在一键安装ROS后,只须要再安装Pangolin即可,其他全部的须要都已经存在。
依次执行以下命令即可:
#依赖项
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libpython2.7-dev
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
sudo apt-get install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
sudo apt-get install libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libopenexr-dev
#下载编译
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .
sudo make install
复制代码
这样下载下来的是Pangolin0.8。在ORB-SLAM3中是可以正常利用的。
2. 修改代码及文件内容
由于许多库的版本不一样,所以有部分代码须要更改
这里先声明我的环境:
Ubuntu20.04
Opencv4.2.0
C++11
Eigen3.3.7
Python3.8.10
Pangolin0.8
2.1 CMakeLists.txt文件的修改
/home/xiaoduan/project/source2/orb_slam3/CMakeLists.txt文件的修改
gedit /home/xiaoduan/project/source2/orb_slam3/CMakeLists.txt
#第33行Opencv的版本改为4
#第41行Eigen的版本改为3
复制代码
/home/xiaoduan/project/source2/orb_slam3/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt文件的修改
gedit /home/xiaoduan/project/source2/orb_slam3/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt
复制代码
更改内容如下:
第33行Opencv的版本改为4
第41行Eigen的版本改为3
第49行,参加${PROJECT_SOURCE_DIR}/…/…/…/Thirdparty/Sophus
2.2 单目可视化代码修改
gedit /Examples/Monocular/mono_euroc.cc
复制代码
更改内容:
第83行中的false改为true
复制代码
2.3 环境设置文件的修改
gedit ~/.bashrc
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM3/Examples_old/ROS
source ~/.bashrc
复制代码
注意:
第二条命令中的${ROS_PACKAGE_PATH}是本身文件的路径。
2.4 源码的修改
在ORB_SLAM3中的src下有个AR文件夹,里面的一些内容会导致ros可执行文件的编译,做出以下修改:
在参加以下两个头文件:
#include <Eigen/Dense>
#include <opencv2/core/eigen.hpp>
复制代码
删除ROS/ORB_SLAM3/src/AR/ros_mono_ar.cc第151行,由下面内容替换
cv::Mat Tcw;
Sophus::SE3f Tcw_SE3f = mpSLAM->TrackMonocular(cv_ptr->image,cv_ptr->header.stamp.toSec());
Eigen::Matrix4f Tcw_Matrix = Tcw_SE3f.matrix();
cv::eigen2cv(Tcw_Matrix, Tcw);
复制代码
删除ROS/ORB_SLAM3/src/AR/ViewerAR.cc第409行,由以下内容替换
cv::Mat WorldPos;
cv::eigen2cv(pMP->GetWorldPos(), WorldPos);
vPoints.push_back(WorldPos);
复制代码
删除ROS/ORB_SLAM3/src/AR/ViewerAR.cc第409行,由以下内容替换
cv::Mat Xw;
cv::eigen2cv(pMP->GetWorldPos(), Xw);
复制代码
3.ORB-SLAM3的编译
3.1 构建 ORB-SLAM3 库
按次序执行以下命令即可:
cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh
复制代码
3.2 生成ROS节点
执行以下命令:
cd Examples_old/ROS/ORB_SLAM3
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh
复制代码
4.ORB-SLAM3的运行
4.1 非ROS环境下运行
4.1.1 EuROC数据集
用微型飞行器采集的视觉惯性数据集,包含双目相机和IMU同步丈量数据及位姿的真值。
数据集需下载MH_01_easy.zip,下载地点:MH_01_easy.zip下载地点
将数据集解压,命名为MH01。
运行命令:
注意:
命令中的${dir}是个人数据的存放路径
纯单目:
cd Examples
./Monocular/mono_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular/EuRoC.yaml ${dir}/MH01 ./Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_mono
复制代码
纯双目:
./Examples/Stereo/stereo_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo/EuRoC.yaml ${dir}/MH01 ./Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_stereo
复制代码
单目惯导:
./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml ${dir}/MH01 ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_monoi
复制代码
双目惯导:
./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml ${dir}/MH01 ./Examples/Stereo-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_stereoi
复制代码
4.1.2 TUM VI 数据集
其采用的相机和IMU传感器,在硬件上进行了时间同步。
所提供的图像具有高动态范围,事先辈行了光度标定,用20Hz的帧率采集,分辨率为1024像素*1024像素;三轴IMU采样频率为200Hz,可丈量加速度和角速度。
须要下载数据集dataset-room1_512_16和rgbd_dataset_freiburg1_desk。下载地点:TUM数据集下载
纯单目:
cd Examples
./Monocular/mono_tum_vi ../Vocabulary/ORBvoc.txt Monocular/TUM_512.yaml ${dir}/dataset-room1_512_16/mav0/cam0/data Monocular/TUM_TimeStamps/dataset-room1_512.txt dataset-room1_512_mono
复制代码
纯双目:
./Stereo/stereo_tum_vi ../Vocabulary/ORBvoc.txt Stereo/TUM_512.yaml ${dir}/dataset-room1_512_16/mav0/cam0/data /home/sangfor/2023/bro_ws/dataset-room1_512_16/mav0/cam1/data Stereo/TUM_TimeStamps/dataset-room1_512.txt dataset-room1_512_stereo
复制代码
单目惯导:
./Monocular-Inertial/mono_inertial_tum_vi ../Vocabulary/ORBvoc.txt Monocular-Inertial/TUM_512.yaml ${dir}/dataset-room1_512_16/mav0/cam0/data Monocular-Inertial/TUM_TimeStamps/dataset-room1_512.txt Monocular-Inertial/TUM_IMU/dataset-room1_512.txt dataset-room1_512_monoi
复制代码
双目惯导:
./Monocular-Inertial/mono_inertial_tum_vi ../Vocabulary/ORBvoc.txt Monocular-Inertial/TUM_512.yaml ${dir}/dataset-room1_512_16/mav0/cam0/data Monocular-Inertial/TUM_TimeStamps/dataset-room1_512.txt Monocular-Inertial/TUM_IMU/dataset-room1_512.txt dataset-room1_512_monoi
复制代码
RGB-D:
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml ${dir}/rgbd_dataset_freiburg1_desk /home/sangfor/2023/bro_ws/rgbd_dataset_freiburg1_desk/associations.txt
复制代码
4.2 ROS环境下运行
首先,打开三个终端
在第一个终端上面运行roscore
接着在其余两个终端上,分别运行以下命令:
纯单目:
rosrun ORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml
rosbag play MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/image_raw
复制代码
纯双目:
rosrun ORB_SLAM3 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml false
rosbag play MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw
复制代码
单目惯导:
rosrun ORB_SLAM3 Mono_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml
rosbag play MH_01_easy.bag
复制代码
双目惯导:
rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml false
rosbag play MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw /imu0:=/imu
复制代码
RGB-D:
首先要下载数据集::rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag,fr1/xyz选择more info找到bag文件后,然后下载。
下载地点就是稳重已经给出的TUM数据集的下载网址。
rosrun ORB_SLAM3 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml
rosbag play rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag
复制代码
每条命令的运行都会有可视化界面,如下图所示:
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