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标题: ubuntu 20.04 体系同一宿主机，不同ros2 docker 不通信题目 [打印本页]

作者: 南飓风 时间: 2024-7-19 09:11
标题: ubuntu 20.04 体系同一宿主机，不同ros2 docker 不通信题目
题目在一台ubuntu 20.04的宿主机中分别启动2个类似版本的docker容器
docker 1启动下令：

xhost +
docker run -it --privileged=true --net=host \
--gpus all \
--env="DISPLAY" \
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
-v /home/root/contain:/root/dataset \
--name useros1 ubuntu:22.04 /bin/bash

复制代码

docker 2启动下令：

xhost +
docker run -it --privileged=true --net=host \
--gpus all \
--env="DISPLAY" \
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
-v /home/root/contain:/root/dataset \
--name useros2 ubuntu:22.04 /bin/bash

复制代码

定义类似的ROS_DOMAIN_ID，在容器1 中pub 数据，在容器2 中sub不到数据。
解决题目：修改docker启动下令
docker1 启动下令

xhost +
docker run -it --privileged=true --net=host \
--gpus all \
-p 11311:11311 \
--env="DISPLAY" \
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
--volume="/dev:/dev" \
-v /home/root/contain:/root/dataset \
--name useros1 ubuntu:22.04 /bin/bash

复制代码

docker2 启动下令

xhost +
docker run -it --privileged=true --net=host \
--gpus all \
-p 11311:11311 \
--env="DISPLAY" \
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
--volume="/dev:/dev" \
-v /home/root/contain:/root/dataset \
--name useros2 ubuntu:22.04 /bin/bash

复制代码

再次设置类似的ROS_DOMAIN_ID，此时docker1和docker2的ros2消息可以互相通信
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