矩形增量膨胀安全走廊模子详解
安全走廊（Safe Corridor）模子是一种常见的路径规划辅助工具，尤其是在障碍环境中，它资助规划最优路径，保证路径的安全性和可行性。本文详细介绍矩形增量膨胀安全走廊模子，从理论基础到实现步调再到现实案例分析，提供完整的实现过程，代码基于Python并利用面向对象思想，案例部分采用最恰当的操持模式。
<hr> 第一部分：矩形增量膨胀安全走廊模子概述
1.1 什么是安全走廊？
安全走廊是一种在路径规划中常见的抽象模子，旨在为移动路径提供一个宽裕且安全的空间。其目的是保证路径的安全性，使得路径尽大概避开障碍物，同时只管接近最短路径的特性。通过利用安全走廊的概念，路径规划问题可以或许在复杂的环境中获得优化的解决方案，从而适应不同的应用场景，好比机器人导航、无人机航线规划等。
在现实操作中，安全走廊通常借助多少模子实现，好比采用矩形、圆形大概其他规则形状的区域来定义“安全区域”。其中，矩形增量膨胀安全走廊是一种典型的实现方法。这种方法通过以下几个步调完成：
- 障碍物建模：将环境中的障碍物利用矩形包围框（Bou
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