各人好，我是麦鸽。
这次推荐一款轻量级的嵌入式任务调度器，目前已经有1.4K的star，这个项目比较轻量化，只有5个源文件，可以作为学习的一个开源项目。
核心文件 项目概述：
这是一个轻量级的协作式多任务处置处罚（任务调度）实现。相比于抢占式编程和像 FreeRTOS 如许的框架，它提供了一种更简单的替代方案。
为什么是协作式的？
利用协作式处置处罚时，我们无需过多担心并发处置处罚中的陷阱（如竞态条件、死锁、活锁、资源共享等）。
协作式处置处罚的计划天然地解决了这些问题。
正如 Herb Sutter（ISO C++ 标准委员会主席，微软公司）所说：
“每个学习并发编程的人，都认为自己明确了它，但终极都会发现自己碰到了原本认为不可能发生的竞态条件，发现自己其实并没有真正明确它。”
重要特点：
- 周期性任务执行，支持动态的执行周期（默认是毫秒，也可以启用微秒精度）——执行频率
- 任务迭代次数（有限或无穷次迭代）
- 预定义顺序执行任务
- 动态调整任务执行参数（频率、迭代次数、回调方法）
- 省电模式，当没有任务调度时进入空闲睡眠模式
- 支持通过状态请求对象（Status Request）进行变乱驱动的任务调用
- 支持任务ID和控制点，用于错误处置处罚和看门狗定时器
- 支持本地任务存储指针（允很多个任务共享相同的回调代码）
- 支持分层任务优先级
- 支持 std::function（仅在 ESPx 和 STM32 测试过）
- 任务超时功能
- 支持静态和动态回调方法绑定
- 提供 CPU负载/空闲统计，适用于时间敏感型应用
- 支持带有优先级的调度选项（原始调度的优先级及间隔，包罗是否处置处罚调度遗漏）
- 能够停息/恢复和启用/禁用调度
- 在抢占式调度器（如 FreeRTOS）下提供线程安全的调度
- 支持动态创建的任务在禁用时主动烧毁
- 支持在 FreeRTOS 下的“无滴答”执行（连续睡眠直到下一次调度任务调用）
- 调度开销：每次调度约 15 至 18 微秒（以 Arduino UNO rev 3，16MHz 时钟为例，单一调度器，不带优先级）
兼容平台：
TaskScheduler 已在以下平台上进行过测试：
- Arduino Uno R3
- Arduino Nano
- Arduino Micro
- ATtiny85
- ESP8266
- ESP32
- Teensy（测试过 Teensy 3.5）
- nRF52（测试过 nRF52832）
- nRF52 Adafruit Core（测试过 nRF52840，v3.6.2 修复版）
- STM32（测试过 Mini USB STM32F103RCBT6 ARM Cortex-M3，Leaflabs Leaf maple mini 模块 F）
- MSP430 和 MSP432 开发板
- Raspberry Pi（需要外部的 Arduino.h 和 millis() 实现）
该项目为实现协作式多任务处置处罚提供了一个简洁而高效的方案，尤其适用于需要周期性任务和节能模式的嵌入式系统。
架构 如何利用？
项目里已经提供了大量的样例程序，不外都是基于Arduino平台，也都是比较好明确的；
- // ==== Debug and Test options ==================
- #define _DEBUG_
- //#define _TEST_
- //===== Debugging macros ========================
- #ifdef _DEBUG_
- #define SerialD Serial
- #define _PM(a) SerialD.print(millis()); SerialD.print(": "); SerialD.println(a)
- #define _PP(a) SerialD.print(a)
- #define _PL(a) SerialD.println(a)
- #define _PX(a) SerialD.println(a, HEX)
- #else
- #define _PM(a)
- #define _PP(a)
- #define _PL(a)
- #define _PX(a)
- #endif
- #include <TaskScheduler.h>
- Scheduler ts;
- void task1Callback();
- void task2Callback();
- // ==== Task definitions ========================
- Task t1 (100 * TASK_MILLISECOND, TASK_FOREVER, &task1Callback, &ts, true);
- Task t2 (TASK_IMMEDIATE, 100 /* times */, &task2Callback, &ts, true);
- void setup() {
- // put your setup code here, to run once:
- #if defined(_DEBUG_) || defined(_TEST_)
- Serial.begin(115200);
- delay(2000);
- _PL("Scheduler Template: setup()");
- #endif
- }
- // main loop
- void loop() {
- ts.execute();
- }
- void task1Callback() {
- _PM("task1Callback()");
- // task code
- }
- void task2Callback() {
- _PM("task2Callback()");
- // task code
- }
往期推荐
新手必看！C语言精华知识：表驱动法
9条必学的嵌入式C语言调试本领！宏定义的妙用
踩坑了！嵌入式C语言常见的几个陷阱！你碰到过吗？
嵌入式开发又碰到BUG？怎么办？教你几招直接腾飞
现成轮子OSAL操作系统抽象层的移植
免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！更多信息从访问主页：qidao123.com:ToB企服之家，中国第一个企服评测及商务社交产业平台。 |
