无人机避障——感知篇（接纳Livox-Mid360激光雷达获取点云数据显示） ...

电脑设置：Xavier-nx、ubuntu 18.04、ros melodic
激光雷达：Livox_Mid-360
1、安装激光雷达驱动

下载安装Livox-SDK2

如果git clone不了，在github上下载相应的zip举行手动安装，安装网址如下：
https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2
https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2/blob/master/README.md

1. git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
3. cd ./Livox-SDK2/
5. mkdir build
7. cd build
9. cmake .. && make -j
11. sudo make install

复制代码

编译乐成 ！！！

[注意]：编译之后别忘记末了一条下令行 ：sudo make install

 下载安装Livox ROS Driver 2

https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2

1. git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2
3. cd ws_livox/src/livox_ros_driver2
5. source /opt/ros/melodic/setup.sh
7. ./build.sh ROS1

复制代码

编译乐成！！！ 

 2、通过ip地址链接Mid-360

ip地址：一般贴在雷达金属外壳的二维码下的SN数字的后两位，都是192.168.1.1网段，后两位加上就是ip地址，好比我的雷达后两位是51,因此我的ip地址就是192.168.1.151。
修改config文件中的ip地址：文件路径在/home/nvidia/ws_livox/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json中

修改host_net_info中的ip地址为当前用来读取数据的上位机的ip地址，根据自身网络举行修改。

1. {
2.   "lidar_summary_info" : {
3.     "lidar_type": 8
4.   },
5.   "MID360": {
6.     "lidar_net_info" : {
7.       "cmd_data_port": 56100,
8.       "push_msg_port": 56200,
9.       "point_data_port": 56300,
10.       "imu_data_port": 56400,
11.       "log_data_port": 56500
12.     },
13.     "host_net_info" : {
14.       "cmd_data_ip" : "192.168.1.209",
15.       "cmd_data_port": 56101,
16.       "push_msg_ip": "192.168.1.209",
17.       "push_msg_port": 56201,
18.       "point_data_ip": "192.168.1.209",
19.       "point_data_port": 56301,
20.       "imu_data_ip" : "192.168.1.209",
21.       "imu_data_port": 56401,
22.       "log_data_ip" : "",
23.       "log_data_port": 56501
24.     }
25.   },
26.   "lidar_configs" : [
27.     {
28.       "ip" : "192.168.1.151",
29.       "pcl_data_type" : 1,
30.       "pattern_mode" : 0,
31.       "extrinsic_parameter" : {
32.         "roll": 0.0,
33.         "pitch": 0.0,
34.         "yaw": 0.0,
35.         "x": 0,
36.         "y": 0,
37.         "z": 0
38.       }
39.     }
40.   ]
41. }

复制代码

3、运行launch文件

1. nvidia@Xavier-NX:~/ws_livox$ roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

复制代码

4、雷达点云效果

[注意]：细节问题，网线一定要毗连稳定，因为我延长了激光雷达的网线，导致一段时间内不停没有点云信息，但是运行完launch文件以后又显示初始化乐成。 末了发现网线有问题，换一下就好了。
参考资料：
Livox_Mid-360激光雷达使用教程_livox mid360用户手册-CSDN博客
 【Livox激光MID-360】调试记录_faster-lio mid360-CSDN博客
https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2

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