ubuntu 22 安装 ros2 humble + Gazebo

1 ROS2 Humble 介绍

2 Gazebo 介绍

2.1 概述

Gazebo 是三维物理仿真平台，强调的是创建一个捏造的仿真环境。只能在Linux体系下使用。
Gazebo 是一组开源软件库，旨在简化高性能应用步伐的开发。Gazebo 的紧张受众是机器人开发人员、设计师和教诲工作者。但是，Gazebo 的布局可以满意许多不同的用例。Gazebo 中的每个库都具有最低限度的依赖性，因此它们可用于从解决数学变更到视频编码，再到模拟和流程管理等各种任务。只需为您的应用步伐选择所需的库，而无需投入整个生态体系。
Gazebo 是一款开源2D/3D机器人模拟器，于 2002 年开始开发。2017 年，开发分为两个版本，称为“Gazebo”（原始单片架构）和“Ignition”（已转变为疏松耦合库的现代化集合）。在 2022 年因使用“Ignition”名称而出现商标障碍后，Open Robotics借此机会更改了版本名称，将原始分支命名为“Gazebo Classic”，将新的现代分支命名为“Gazebo”。
Gazebo Classic 集成了ODE物理引擎、OpenGL渲染以及传感器模拟和执行器控制的支持代码。
Gazebo Classic 可以使用多种高性能物理引擎，例如ODE、Bullet等（默以为 ODE）。它提供包罗高质量照明、阴影和纹理在内的逼真环境渲染。它可以模拟“看到”模拟环境的传感器，例如激光测距仪、相机（包罗广角）、Kinect风格的传感器等。
对于 3D 渲染，Gazebo Classic 使用OGRE引擎。
2.2 发展历程

• 2002年~2011年，Gazebo 是Player 项目的一部门。
  
• 2011年，Gazebo 成为Willow Garage支持的独立项目。
  
• 2012年，开源机器人基金会(OSRF) 成为 Gazebo 项目的管理者。OSRF于 2018 年更名为Open Robotics。
  
• 2020年1月，Gazebo 11 发布，这是 Gazebo Classic 的最新也是最后一个紧张版本，计划于 2025 年 1 月停止生命周期。Gazebo 之前发布的全部版本也都获得了恒久支持，随着 Gazebo 11.0.0 的发布，Gazebo 9 和 10 也发布了小更新。
  
• Gazebo 11 发布后，Open Robotics 将重点转向开发 Ignition，这是一个“旨在简化高性能应用步伐开发的开源软件库集合”，目的受众是机器人开发人员、设计师和教诲工作者。
  
• 2019年2月，Ignition 的第一个版本发布。
  
• 2022年4月，在一场商标纠纷之后，Ignition 品牌名称退役，并恢复为 Gazebo。Gazebo 的网站将最初的独立 Gazebo 模拟器称为 Gazebo Classic，以区别于 Gazebo。Open Robotics 提到 Gazebo 的代码需要举行重大的现代化改造，同时有机会从单片架构转变为疏松耦合库的集合。
  

2.3 Gazebo 开发遵照的核心原则

• 通用性：Gazebo 并不专注于某一范例的机器人。其功能旨在尽大概适用于机器人领域的多种用例。
  
• 稳固性：定期向社区提供稳固版本。稳固版本的后续改进力图保持 API、ABI 和举动的向后兼容性。重大更改将在即将发布的版本中发布。
  
• 更新：只要有大概，就会将新的向后兼容功能添加到稳固版本中。这样，用户就可以利用新功能，而无需升级到更高版本，并且可以推迟升级工作，直到需要举行重大更改为止。
  
• 易用性：默认举动应该对初学者友爱。例如，默认环境下，Gazebo 会开始运行图形界面。高级用户可以无头运行，但需要额外的配置才能实现此举动。
  
• 模块化：Gazebo 软件包尽大概独立，以便它们可用于 Gazebo 之外的各种项目。例如，Gazebo Rendering 的用户不需要安装、编译，甚至不需要了解 Gazebo Physics。
  
• 可扩展性：用户无需分叉核心库或从源代码编译即可添加功能。例如，可以将新的渲染引擎作为插件加载。
  
• 机动性：用户可以在合理的环境下选择启用或停用某些功能。例如，物理学作为插件集成到 Gazebo 中，因此用户可以根据需要加载不带物理学的模拟，大概加载带其他物理学的模拟。
  
• 可维护性：在开发过程中，我们会思量代码的恒久可维护性。为此，项目遵照严格的测试、文档、代码查抄和样式标准。
  
• 可移植性：Gazebo 支持全部主流操作体系：Linux、macOS 和 Windows。这会影响依赖项的选择方式和功能的实现方式。
  

2.4 版本对应关系

https://gazebosim.org/docs/latest/ros_installation/

3 ubuntu 22 安装 ros2 humble

设置locale

首先要确保本地语言支持UTF-8

2. sudo apt update && sudo apt install locales
3. sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
4. sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
5. export LANG=en_US.UTF-8

复制代码

设置源

2. sudo apt install software-properties-common
3. sudo add-apt-repository universe

复制代码

添加ROS2密钥

1. sudo apt update && sudo apt install curl -y
2. sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

复制代码

添加软件源

1. echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

复制代码

安装ROS

1. sudo apt update && sudo apt upgrade
2. // 完整安装
3. sudo apt install ros-humble-desktop
4. // 精简安装
5. sudo apt install ros-humble-ros-base

复制代码

  发起安装桌面版(desktop)最全最通用，但也可以选择基础版（基础版不包含图形界面库）
  安装其他ROS工具

1. sudo apt install ros-dev-tools

复制代码

配置rosdep

rosdep是 ROS2中的一个命令行工具，紧张用于主动安装和管理软件包的体系依赖项，它帮助开发者避免手动安装各种库和依赖包。临时不配置也不会影响ROS2的使用。

1. // 开始配置
2. sudo rosdep init
3. // 更新
4. rosdep update

复制代码

配置环境

2. echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
3. source ~/.bashrc

复制代码

查看是否生效

1. grep "humble" ~/.bashrc

复制代码

测试

终端一：

1. ros2 run demo_nodes_cpp talker

复制代码

终端二：

1. ros2 run demo_nodes_py listener

复制代码

4 ubuntu 22 安装 Gazebo

   ros2 humble默认是使用 gazebo Fortress
  https://gazebosim.org/docs/latest/ros_installation/
更新源+安装基础工具

1. sudo apt-get update
2. sudo apt-get install lsb-release wget gnupg

复制代码

安装

1. // 官网最推荐的安装方式
2. sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ros-gz

复制代码

安装单独运行gz指令工具

1. sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs

复制代码

测试

1. ign gazebo shapes.sdf

复制代码

报错处理

context mismatch in svga_surface_destroy

该题目大概是VMware对OpenGL3.3的支持存在题目导致的。
方法一：VMware中对相应捏造机关闭 3D 加快

方法二：禁用OpenGL3.3，回退到使用OpenGL2.1【失败，放弃】

1. echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

复制代码

参考

1、官网–Gazebo
2、wiki–Gazebo (simulator)
3、物理引擎–Open Dynamics Engine(ODE)
4、机器人开发–常用仿真软件工具
5、Getting Started with Gazebo?
6、Getting Started with Gazebo?
7、体系ubuntu20.04-ROS2源码安装humble
8、ros2和gazebo
9、Ubuntu22.04安装ROS2 —— ROS2 humble 详细图文教程
10、ROS2-Gazebo

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