视觉图像处理及多模态融合初探

（一）指标汇总

1. 图像采集与质量提拔

    指标   描述   大概的量化值         图像清晰度   反映图像中物体的边沿和细节的清晰程度   比方：1-10 分（1 为极不清晰，10 为非常清晰）       噪声水平   体现图像中随机噪声的多少   比方：噪声强度百分比（0%-100%）       畸变程度   描述图像中物体形状的变形程度   比方：畸变率（0%-100%）   2. 特性提取与匹配

    指标   描述   大概的量化值         特性提取数量   从图像中提取的有效特性的数量   比方：特性点个数       特性匹配正确率   匹配的特性点中正确匹配的比例   比方：正确率（0%-100%）       算法运行时间   特性提取和匹配算法的运行时间   比方：秒（s）   3. 目的识别与分类

    指标   描述   大概的量化值         目的识别正确率   正确识别的目的物体数量占总目的物体数量的比例   比方：正确率（0%-100%）       分类正确率   正确分类的目的物体数量占总目的物体数量的比例   比方：正确率（0%-100%）       训练数据量   用于训练的标注数据的数量   比方：图像数量   4. 深度估计

    指标   描述   大概的量化值         深度估计精度   估计的深度值与实际深度值的误差   比方：平均误差（米）       深度估计实时性   完成一次深度估计所需的时间   比方：秒（s）       深度图分辨率   深度图的分辨率（宽度 × 高度）   比方：640×480 像素   5. 环境建模

    指标   描述   大概的量化值         舆图正确性   构建的舆图与实际环境的符合程度   比方：误差百分比（0%-100%）       舆图完整性   舆图中包含的环境信息的完整程度   比方：完整性百分比（0%-100%）       舆图更新时间   舆图更新所需的时间   比方：秒（s）   6. 搜索算法

    指标   描述   大概的量化值         路径长度   规划出的路径的长度   比方：米（m）       搜索时间   搜索算法找到路径所需的时间   比方：秒（s）       路径优化程度   路径相对于初始路径的优化比例   比方：优化百分比（0%-100%）   7. 避障

    指标   描述   大概的量化值         避障成功率   成功避开停滞物的次数占总次数的比例   比方：成功率（0%-100%）       碰撞次数   与停滞物发生碰撞的次数   比方：次数       路径稳定性   路径的平滑程度和稳定性   比方：1-10 分（1 为极不稳定，10 为非常稳定）   8. 路径优化

    指标   描述   大概的量化值         路径平滑度   路径的平滑程度   比方：1-10 分（1 为极不平滑，10 为非常平滑）       路径长度淘汰量   优化后路径长度相对于初始路径长度的淘汰量   比方：米（m）       可行驶性进步比例   路径的可行驶性相对于初始路径的进步比例   比方：进步百分比（0%-100%）   9. 多模态

    指标   描述   大概的量化值         时间同步误差   不同传感器数据的时间同步误差   比方：毫秒（ms）       空间校准误差   不同传感器数据的空间校准误差   比方：米（m）       信息融合效果   融合后获取的环境信息的质量   比方&#  
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