Ubuntu 22.04安装ROS2全攻略（手把手避坑版）

前言：为什么选择ROS2？

（拍大腿）家人们谁懂啊！客岁还在用ROS1的我，自从打仗了ROS2的DDS通讯机制，直接打开了新天下的大门！实时性提升50%不说，跨平台部署更是爽到飞起～本日就带大家在Ubuntu 22.04上搞定ROS2 Humble安装！（文末有新手大礼包）

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█ 环境预备（关键步调！）

1. 体系版本确认

按住Ctrl+Alt+T打开终端，输入：

1. lsb_release -a

复制代码

看到Ubuntu 22.04.3 LTS才算达标！（2023年新装体系默认都满意）
2. 换源操纵（超等告急！！！）

国内用户必看！不改源下载速度慢到猜疑人生：

1. sudo sed -i "s@http://.*archive.ubuntu.com@https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g" /etc/apt/sources.list
2. sudo sed -i "s@http://.*security.ubuntu.com@https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g" /etc/apt/sources.list

复制代码

（实测清华源比阿里云快2倍不止！）

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█ 正式安装六步走

第1步：添加ROS2仓库

1. sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
2. sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
3. echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

复制代码

（注意！假如出现GPG错误，八成是网络抽风，多试几次！）
第2步：安装核心组件

推荐完备安装包（包罗GUI工具）：

1. sudo apt update
2. sudo apt install ros-humble-desktop

复制代码

（只想做开发的可以选ros-humble-ros-base，省1G空间）
第3步：环境变量配置

每次打开终端主动加载：

1. echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
2. source ~/.bashrc

复制代码

（万万别直接改/etc/profile！血泪教训！）

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█ 验证安装是否成功

方法1：经典小海龟测试

三个终端分别运行：

1. # 终端1
2. ros2 run turtlesim turtlesim_node
3. # 终端2
4. ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
5. # 终端3
6. rqt_graph

复制代码

看到节点连线图+能控制乌龟移动就算成功！
方法2：查看软件包列表

1. ros2 pkg list | grep turtlesim

复制代码

出现turtlesim分析组件安装完备

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█ 常见踩坑实录

坑1：sudo apt update报错

症状：
Failed to download repository information
解法：

1. sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/*
2. sudo apt update

复制代码

（清缓存大法好！）
坑2：ROS命令找不到

症状：
ros2: command not found
解法：
查抄.bashrc文件是否写错路径，建议直接复制：

1. nano ~/.bashrc

复制代码

（最后一行必须是source /opt/ros/humble/setup.bash）

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█ 进阶配置（效率翻倍！）

1. 主动补全配置

1. sudo apt install python3-argcomplete
2. ros2 complete >> ~/.bashrc

复制代码

（输入命令时按Tab键爽到飞起～）
2. Colcon编译工具

1. sudo apt install python3-colcon-common-extensions
2. mkdir -p ~/ros2_ws/src
3. cd ~/ros2_ws
4. colcon build

复制代码

（新一代编译神器，比catkin快30%！）

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█ 新手大礼包

必备工具清单

1. sudo apt install terminator ros-dev-tools python3-rosdep2

复制代码

（Terminator分屏终端谁用谁知道！）
推荐学习路径

• 先玩转turtlesim和rqt_graph
  
• 尝试用ros2 topic list查看通讯
  
• 自己写个"Hello ROS2"的节点
  （别一上来就搞SLAM！容易劝退）
  

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结语

安装过程看似简单，其实处处暗藏杀机（笑）。上周帮学弟装环境，光是locale配置就折腾了两小时… 有任何问题欢迎批评区交流！（看到必回）
最后提醒：不要用root用户操纵ROS！权限问题会让你猜疑人生～（别问我怎么知道的）

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