一、相关依靠安装
在安装Sophus之前，需要先完成Eigen和fmt库的安装，相关安装方法及报错办理可以参考我之前写的博客，如下所示：
【已办理】编译报错：fatal error: Eigen/Core: 没有那个文件或目录 #include ＜Eigen/Core＞https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/142343425?spm=1001.2014.3001.5501【已办理】Ubuntu20.04安装fmt编译报错：error: no matching function for call to ‘fmt::v11::formatter的办理方法https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/142418722?spm=1001.2014.3001.5501
二、安装Sophus
在终端输入以下指令，从github克隆Sophus到当地
- git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
- cd Sophus/
- mkdir build
- cd build
- cmake
- ..
我在执行上述过程中的cmake
.. 指令时，产生如下报错，
CMake Error at CMakeLists.txt:1 (cmake
_minimum_required):CMake 3.24 or higher is required. You are running version 3.16.3-- Configuring incomplete, errors occurred!
报错原因很简单，这个包需要的的CMakelist编译文件中标注的CMake最小版本是于3.24，而我们的CMake是3.16，不符合要求，需要升级CMake版本
注：在升级CMake版本的时间，网上很多教程说要先卸载之前的版本，然后再更新更高版本的cmake
，这里巨坑，因为一旦卸载旧版本，系统里原先颠末CMake的文件也一并会被删除，包括安装的ROS等，我之前执行卸载CMake指令的时间，系统提示我会释放200多MB的空间，其时没注意，还以为CMake原来就挺大，卸完了才发现，好家伙，这是给我一锅端了，安装的ROS啥的也都没了。。。。还好，我安装ROS比力熟练了，又花了5分钟把ROS装了返来
以是推荐不要卸载旧版本CMake，直接下载安装更高版本的cmake
，然后建立软链接举利用用，流程如下：
1、去官网下载最新（大概你想要的版本）的CMake包，链接如下,对于不能通过官网下载的小伙伴，我把我下载下来的CMake3.30.3版本放在了这篇博客的绑定资源里面，有需要的自取
https://cmake
.org/download/https://cmake
.org/download/ 2、下载后解压，举行解压后得到的文件夹下，空缺处右键，选择 在终端打开，在打开的终端下运行 ./configure 指令
3、按照提示，执行 make
指令
4、执行sudo make
install指令举行安装
5、然后使用下令 cmake
--version查察当前CMake版本，正常情况下，可以发现CMake版本已经更新为了我们刚安装的版本
如果，此时，你的版本依然表现旧版本大概提示CMake Error: Could not find CMAKE_RO0T !!! 可以执行以下语句建立软毗连来修复该问题（因为我没有出现这种情况，该方法我暂时没有测试过）
sudo update-alternatives --install /usr/bin/cmake
cmake
/usr/local/bin/cmake
1 –force
6、到这里CMake的升级就完成了，然后我们就可以继续举行Sophus的安装了，我们返回Sophus的build文件下，重新执行cmake
..指令
7、然后就行执行前面第二部分介绍过的流程中的make
和sudo make
install指令了
至此，Sophus就成功的安装完成了
附：其他报错
fatal error: rapidjson/document.h: 没有那个文件或目录 11 | #include "rapidjson/document.h"
执行以下指令安装缺失的依靠即可
- sudo apt-get install rapidjson-dev
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