Ubuntu20.04从零安装IsaacSim/IsaacLab

电脑硬件配置：

• 显卡：RTX 4090
  
• 系统：Ubuntu 20.04
  
• 驱动：535.183.06
  

安装Isaac sim

方案一：pip安装

由于利用 pip 安装 Isaac Sim 需要 GLIBC 2.34+ 版本兼容性。要检查系统上的 GLIBC 版本，请利用下令 ldd --version 。
这可能会在某些Linux发行版上引起兼容性问题。例如，Ubuntu 20.04 LTS 默认利用 GLIBC 2.31。如果遇到兼容性问题，建议采用 Isaac Sim Binaries Installation 的安装方法。
glibc升级很容易将系统搞崩，而且很有可能会出其他问题，20.04的系统不建议利用这种方式。
   glibc谨慎升级！！！
  Ubuntu20.04升级glibc升级及降级的心路历程
由于电脑配置了许多东西，实验网上的方法（sudo apt install libc6），失败数次后选择放弃，但探索出了安装失败回退到老版本的方法，供大家参考，不是22.04以上的系统不建议利用，下面将分享第二种方法。
方案二：预构建二进制文件安装

1、安装ominiverse

1）下载AppImage文件
2）安装ominiverse launcher
复制安装包到自己想放置的文件夹中，运行下面的指令开始安装

1. sudo chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage
2. ./omniverse-launcher-linux.AppImage

复制代码

3）运行登入NVIDIA账户按照引导设置后开始利用
由于ominiverse是运行的底座，因此sim需要在这上面进行安装构建。
2、在ominiverse中安装isaac sim，下载最新的4.2版本

上面这种下载方式特别慢，可以从网盘下载，将zip文件重命名为Isaac Sim.zip，放到指定路径（~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0/ ）下，这里命名千万注意不能堕落，之后从EXCHANGE/交易所下点击安装即可从下载好的包进行安装，制止长时间的下载。

• 网盘链接
  

1. https://www.123684.com/s/CF6DVv-5zxMA?
2. 提取码:v7HA

复制代码

安装完成即可从LIBRARY -> APPS -> Isaac Sim ，点击LAUNCH启动

看到这个界面，即安装乐成。

之后还需要利用conda创建环境来替换isaac sim原来的环境，并安装相干依赖，这部分可以和isaaclab的放到一块。
如果之前用过其他版本，在安装后第一次需要运行以下下令，以删除全部旧用户数据和缓存变量

1. ${ISAACSIM_PATH}/isaac-sim.sh --reset-user

复制代码

安装Isaac Lab

1、IsaacLab环境克隆

从github克隆IsaacLab环境到指定目录，可以放置在isaac sim的同级目录下

1. cd ~/.local/share/ov/pkg/
2. git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

复制代码

2、创建conda环境

这一步骤只在创建假造环境时利用一次，之后便不再利用。

1. cd IsaacLab
2. # Option 1: Default name for conda environment is 'isaaclab'
3. ./isaaclab.sh --conda  # or "./isaaclab.sh -c"
4. # Option 2: Custom name for conda environment
5. ./isaaclab.sh --conda my_env  # or "./isaaclab.sh -c my_env"

复制代码

之后要利用前必须先进入所创建的这个假造环境后再用python下令

1. conda activate isaaclab  # or "conda activate my_env"

复制代码

一旦进入假造环境，就不需要利用 ./isaaclab.sh -p 来运行Python脚本。可以利用环境中的默认Python可执行文件，即通过运行 python 或 python3
3、创建Isaac Sim符号链接

在已安装的Isaac Sim根目录和Isaac Lab目录的 _isaac_sim 之间创建符号链接。这样做方便了索引Python模块并查找与Isaac Sim一起提供的扩展。（在Isaac Lab目录下创建一个isaac sim的超链接）

1. # enter the cloned repository
2. cd IsaacLab
3. # create a symbolic link
4. ln -s path_to_isaac_sim _isaac_sim
5. # For example: ln -s ~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0 _isaac_sim

复制代码

执行完这行下令后，在IsaacLab文件夹下会有一个_isaac_sim的超链接
3、假造环境安装Isaac SIm依赖

1） 安装依赖
下面全部操纵默认在刚刚创建的conda假造环境中运行

1. conda install pytorch==1.13.1 torchvision==0.14.1 torchaudio==0.13.1 pytorch-cuda=11.7 -c pytorch -c nvidia
2. pip install stable-baselines3==2.0.0 tensorboard==2.11.0 tensorboard-plugin-wit==1.8.1 protobuf==3.20.3
3. #设置isaacsim环境变量调用改conda环境中的python，替代掉原环境的python
4. h #不想每次都用这个命令可以将它加入到.bashrc文件
6. # these dependency are needed by robomimic which is not available on Windows
7. sudo apt install cmake build-essential

复制代码

2） 验证是否安装乐成

• 检查sim是否可以从独立的 python 脚本中运行，需要先激活刚刚创建的假造环境
  

1. # checks that python path is set correctly
2. python -c "print('Isaac Sim configuration is now complete.')"

复制代码

输出：Isaac Sim configuration is now complete.

1. #checks that Isaac Sim can be launched from python
2. source /home/user/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0/setup conda env.sh #不想每次都用这个命令可以看第6步
3. python ${ISAACSIM_PATH}/standalone_examples/api/omni.isaac.core/add_cubes.py

复制代码

乐成会输出如下界面

4、安装IsaacLab扩展

运行此安装下令，遍历 source/extensions 目录中的全部扩展，同时利用带有 --editable 标记的pip进行安装:

1. cd IsaacLab
2. ./isaaclab.sh --install # or "./isaaclab.sh -i"

复制代码

上述代码将按默认设置安装全部学习框架。如果您想只安装特定框架，可以将框架的名称作为参数传递。例如，为了只安装 rl_games 框架，可以运行

1. ./isaaclab.sh --install rl_games  # or "./isaaclab.sh -i rl_games"
2. # 有效选项有 rl_games, rsl_rl, sb3, skrl, robomimic, none

复制代码

5、检查isaaclab是否安装乐成

1. # Option 1: Using the isaaclab.sh executable
2. # note: this works for both the bundled python and the virtual environment
3. ./isaaclab.sh -p source/standalone/tutorials/00_sim/create_empty.py
5. # Option 2: Using python in your virtual environment
6. source ~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0/setup conda env.sh
7. python source/standalone/tutorials/00_sim/create_empty.py

复制代码

出现玄色框框阐明安装乐成。
6、设置自动source setup_isaac.sh

为了制止每次利用conda环境都需要source一下（否则会报错：ModuleNotFoundError: No module named 'omni.isaac.kit'），我们需要对刚刚创建的conda环境进行设置，为了方便将设置过程写成一个脚本如下，注意更改自己的isaacsim路径。

1. #!/bin/bash
3. # Step 1: 确认目标环境的路径
4. ENV_NAME="isaaclab"
5. ENV_PATH=$(conda info --envs | grep -w "$ENV_NAME" | awk '{print $NF}')
7. if [[ -z "$ENV_PATH" ]]; then
8.     echo "Error: 环境 '$ENV_NAME' 不存在，请确认环境名称是否正确。"
9.     exit 1
10. fi
12. echo "目标环境路径：$ENV_PATH"
14. # Step 2: 创建激活脚本目录
15. ACTIVATE_DIR="$ENV_PATH/etc/conda/activate.d"
16. mkdir -p "$ACTIVATE_DIR"
17. echo "激活脚本目录已创建：$ACTIVATE_DIR"
19. # Step 3: 创建激活脚本
20. ACTIVATE_SCRIPT="$ACTIVATE_DIR/setup_isaac.sh"
21. cat <<EOF > "$ACTIVATE_SCRIPT"
22. #!/bin/bash
23. source /home/user/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0/setup_conda_env.sh
24. EOF
26. echo "激活脚本已创建：$ACTIVATE_SCRIPT"
28. # Step 4: 赋予脚本执行权限
29. chmod +x "$ACTIVATE_SCRIPT"
30. echo "激活脚本权限已设置为可执行"
32. # Step 5: 提示完成
33. echo "激活环境时自动运行命令已成功配置！"
34. echo "测试：激活 '$ENV_NAME' 环境时，'setup_conda_env.sh' 将自动运行。"

复制代码

按照下面步骤操纵：

1. touch setup_isaaclab_hook.sh
2. nano setup_isaaclab_hook.sh
3. # 复制上面的代码并保存
4. chmod +x setup_isaaclab_hook.sh
5. ./setup_isaaclab_hook.sh
6. rm setup_isaaclab_hook.sh

复制代码

具体原理：每个 Conda 环境都有一个特别的目录，用于存放在环境激活和停用时自动运行的脚本，将source /home/user/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0/setup_conda_env.sh在环境激活时运行，完成设置。
至此，IsaacLab安装完成。
IDE设置（Vscode）

由于上述步骤中已经配置好isaac所需的conda环境，因此后续只需要通过在VSCode左下角选择并激活相应的python表明器，或者打开下令面板(Ctrl Shift P)并选择相应的Python表明器，点击运行就可以进行调试运行，如上述验证案例，其输出效果和终端运行效果划一。
   https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/index.html
https://docs.robotsfan.com/isaaclab/source/setup/installation/pip_installation.html
https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/installation/install_python.html

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