ROS的action通讯——实现阶乘运算（三）

在ROS中除了常见的话题(topic）通讯、服务(server)通讯等方式，还有action通讯这一方式，由于可以及时反馈使命完成情况，该通讯方式被广泛运用于呆板人导航等使掷中。本文将通过三个小节的分享，实现基于action通讯的阶乘运算。
第一节：自定义action文件
第二节：基于C++实现action通讯的服务端
第三节：基于C++实现action通讯的客户端
本节为第三节：基于C++实现action通讯的客户端

详细步骤如下：
步骤1：在action_ws/src/factorial_pkg/src下创建factorial_client.cpp文件

1. cd action_ws/src/factorial_pkg/src
2. touch factorial_client.cpp

复制代码

步骤2: 编写factorial_client.cpp文件

作者已在代码中举行了详细注释

1. #include "ros/ros.h"
2. // 导入自定义action头文件
3. #include "factorial_pkg/FactorialAction.h"
4. // 用于创建一个简单的行为服务器客户端
5. #include "actionlib/client/simple_action_client.h"
7. typedef actionlib::SimpleActionClient<factorial_pkg::FactorialAction> ac;
9. // 当任务完成时被调用，可以用来处理返回的结果
10. void doneCB(const actionlib::SimpleClientGoalState &goal_state,
11.             const factorial_pkg::FactorialResultConstPtr &result)
12. {
13.     if(goal_state.state_ == goal_state.SUCCEEDED)
14.     {
15.         ROS_INFO("The task has succeeded");
16.         ROS_INFO("result: %ld", result->result);
17.     }
18.     else
19.     {
20.         ROS_INFO("The task failure");
21.     }
22. }
24. // 这个回调函数在目标开始执行并变为“活动”（Active）状态时被调用。
25. // 在这里，你可以执行一些操作，比如更新用户界面，表示任务正在进行等。
26. void activeCB()
27. {
28.     ROS_INFO("Goal just went active");
29. }
31. // 这个回调函数会在目标执行期间接收到反馈信息时被调用。
32. // 这通常用来获取目标执行的进度、状态更新等。
33. void feedbackCB(const factorial_pkg::FactorialFeedbackConstPtr &feedback)
34. {
35.     ROS_INFO("feedback: %.2f", feedback->feedback_num);
36. }   
38. int main(int argc, char *argv[])
39. {
40.     ros::init(argc, argv, "factorial_client");
41.     ros::NodeHandle nh_;
43.     ac ac_(nh_, "factorial_action", true);
45.     // 等待服务器启动
46.     ac_.waitForServer();
47.    
48.     // 发送goal;
49.     factorial_pkg::FactorialGoal goal;
50.     goal.goal = 10;
51.     ac_.sendGoal(goal, &doneCB, &activeCB, &feedbackCB);
53.     ros::spin();
54.     return 0;
55. }

复制代码

步骤3：编写factorial_pkg下的CMakeLists.txt文件

1. add_executable(factorial_client src/factorial_client.cpp)
2. target_link_libraries(factorial_client ${catkin_LIBRARIES})

复制代码

步骤四：客户端和服务端联调

在终端中编译文件
打开一个终端，输入roscore
新开一个终端，输入rosrun factorial_pkg factorial_server
新开一个终端，输入rosrun factorial_pkg factorial_client
如果没有题目，则可以得到终极结果

免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！更多信息从访问主页：qidao123.com:ToB企服之家，中国第一个企服评测及商务社交产业平台。