【BEPU V1物理】碰撞形状重中心化 汉化笔记#2

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全部碰撞形状均以局部坐标系原点为中心。当从顶点/模型构建复杂形状（如凸包近况或移动网格形态）时，近况结构函数会自动计算质心、体质中心，并通过偏移全部形状数据使其与局部原点对其。这些形状构造函数会输出计算得到的数据位置（即从全部顶点坐标中减去该值以实现对齐）。
注意: 底子形状（盒，球）本身就以多少中心为原点，无需重中心化操作。由于这些近况是近似表示，偏移量也属于近似值。可通过以下方式确定偏移量: 对比图形的困绕盒（AABB或球体），其他测量方法，目测估算。确定偏移量后，图形与近况的对齐逻辑与复杂近况雷同。

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一、题目现象

由于重中心化操作，碰撞形状不再与原始图形数据对齐。若直接利用Entity.WorldTransform同时变更图形和碰撞形状，由于初始不对齐，会出现图形"绕远处质心旋转"的异常现象，常表现为：
1.图形穿透墙壁/地板
2.物理表现与视觉严峻不符
现实上碰撞形状本身活动完全正常
解决方案

需对图形施加局部空间偏移使其与碰撞形状对齐。形状构造函数已提供所需的精确偏移量。
预制实体注意事项：利用ConvexHull/MobileMesh等预制实体类型时，其内部创建的碰撞形状会通过entity.Position自动对齐天下空间。但若通过指定天下位置的构造函数创建实体，则entity.Position将不再代表偏移量。
实现方法

1.创建逆向偏移变更矩阵（将图形移回原点）
2.组合变更公式：

1. effect.World = localOffsetTransform * entity.WorldTransform

复制代码

二、进阶本事

若必要以图形原点作为实体旋转中心，可通过entity.CollisionInformation.LocalPosition偏移碰撞形状。该方法可使：
图形与碰撞形状保持对齐
旋转中心位于建模软件中的原点位置
详见技术帖：《设置旋转中心的方法》
参考资源
示例项目：BEPUphysicsDemos中的GraphicMatchingDemo
相关技术讨论：
https://forum.bepuentertainment.com/viewtopic.php?f=4&t=1511
https://forum.bepuentertainment.com/viewtopic.php?f=4&t=1516
https://forum.bepuentertainment.com/viewtopic.php?f=4&t=1513
https://forum.bepuentertainment.com/viewtopic.php?f=4&t=1517

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