Ubuntu20.04安装pcl1.10.0 && pcl1.13.1 一文详细介绍安装步调（带图）及报 ...

保举Linux其他软件安装
Ubuntu/Debian小白从零开始设置深度学习环境和各种软件库(显卡驱动、CUDA、CUDNN、Pytorch、OpenCv、PCL、Cmake …)【持续维护】
一、apt 软件包安装(pcl1.10.0保举)

使用apt安装方式，比力简单，但是版本不是最新的，一样平常Ubuntu20.04对应PCL1.10.0
详细检察下系统软件包里面opencv的版本

1. apt search libpcl-dev

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1. sudo apt update
2. sudo apt upgrade
3. # 安装依赖
4. sudo apt-get install build-essential libboost-all-dev libeigen3-dev libflann-dev libvtk7-devlibavformat-dev libswscale-dev
5. # 直接一键安装
6. sudo apt install libpcl-dev
7. sudo apt install libpcl-dev pcl-tools

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如果没有版本要求限制，此种安装方法比力快捷方便。
二、源码安装(pcl高版本)

2.1 安装依赖环境

如果以下依赖还不行，那安装过程中，缺少什么安装什么；PCL依赖环境比力多，不要急，我们一个个来。
2.1.1安装基本依赖

1. sudo apt update
2. sudo apt upgrade
3. sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev cmake cmake-gui
4. sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev libeigen3-dev libboost-all-dev
5. sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev freeglut3-dev pkg-config libxmu-dev libxi-dev mono-complete openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
6. # flann ubuntu20.4对应1.9
7. sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev libflann1.9 libflann-dev
8. #安装qt5
9. sudo apt-get install qtbase5-dev qtchooser qt5-qmake qtbase5-dev-tools qtcreator
10. sudo apt install qt5-default
11. sudo apt-get install qttools5-dev
12. sudo apt install libqt5x11extras5-dev

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2.1.2安装metslib

1. wget https://www.coin-or.org/download/source/metslib/metslib-0.5.3.tgz
2. tar xzvf metslib-0.5.3.tgz
3. cd metslib-0.5.3
4. ./configure
5. make -j`nproc`
6. sudo make install

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2.1.2安装VTK

用来可视化终端

1. #安装x11
2. sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
3. #安装opengl
4. sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
5. #安装libglut-dev 此步不行的话 需要手动源码安装VTK
6. sudo apt-get install freeglut3-dev
7. sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev

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VTK官网：https://vtk.org/download/ 下载VTK-7.1.1.tar.g版本（本人看来很多帖子都是建议装7.1版本，暂不清楚缘故起因）

1. tar -xzvf vtk-7.1.1.tar.gz
2. cd vtk-7.1.1
3. mkdir build && cd build
4. #先配置下qt的版本改成5 再依次点击Configure Generate
5. cmake-gui
6. cmake ..
7. make -j4
8. sudo make install

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注意 Qt5UiPlugin_DIR的路径大概需要手动设置
2.2 编译安装PCL

pcl链接 Github 官网 目前最新版本是pcl-1.15.0，这里我们下载pcl-1.13.1

1. cd pcl-pcl-1.13.1
2. mkdir build && cd build
3. cmake .. \
4.   -DCMAKE_BUILD_TYPE=None \
5.   -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
6.   -DCMAKE_PREFIX_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu \
7.   -DFREETYPE_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libfreetype.so \
8.   -DBUILD_GPU=ON \
9.   -DBUILD_apps=ON \
10.   -DBUILD_simulation=ON \
11.   -DBUILD_examples=ON
12. # 一般这步容易出错
13. make -j6
14. #make install指令pcl项目文件 转到默认的路径/usr/include 下
15. sudo make install

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cmake … 成功界面

make -j6 成功界面

安装成功完后，会在usr/local/include/文件中，出现pcl-1.13文件，包含头文件。

2.3 报错办理

问题一： make[2]: *** 没有规则可制作目标“/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpcl_apps.so

缘故起因： 多个pcl版本安装冲突导致，删除没有删除干净，定位到pcl库文件已经大部分链接中断
办理办法： 一定要卸载干净，重新安装
问题二： anaconda3/lib/libQt5X11Extras.so.5: undefined reference to `qt_version_tag@Qt_5.15’ anaconda 与系统默认的冲突
缘故起因： 既然是qt_version_tag的问题，说明是qmake的版本不兼容导致，即当前QT使用的qmake和系统现实指定的qmake版本不一致。检察系统默认的qmake版本，一样平常来说是系统与anaconda中的lib版本冲突。以后遇见 xxx.so: undefined reference to xxx 其实问题本质是anaconda3与系统默认路径库文件版本冲突缘故起因

1. qmake -version
2. dpkg -l | grep qt5  

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办理方法一： 退出当前环境

1. conda deactivate

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办理方法二： 在使用编译的CMakeLists.txt文件里面添加一句话，让其指定搜索路径【保举】

1. SET(CMAKE_PREFIX_PATH "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake")

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添加这句话，其他的库文件也会在系统目录里面探求；记得删除build里面所有建的环境，再次编译通过。

1. sudo make clean

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办理方法三： 把有关anaconda3的设置环境注释掉

1. gedit ~/.bashrc
2. # 注释以下内容
3. # __conda_setup="$('/home/xjc/anaconda3/bin/conda' 'shell.bash' 'hook' 2> /dev/null)"
4. # if [ $? -eq 0 ]; then
5. #     eval "$__conda_setup"
6. # else
7. #     if [ -f "/home/xjc/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]; then
8. #         . "/home/xjc/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh"
9. #     else
10. #         export PATH="/home/xjc/anaconda3/bin:$PATH"
11. #     fi
12. # fi
13. # unset __conda_setup
14. source ~/.bashrc

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安装完后，再把注释改回来
办理方法四： 在CMakeLists.txt设置单独版本查找路径

1. find_package(Qt5 5.15 REQUIRED)

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办理方法五： 重新把库文件链接到指定需要的文件

1. sudo apt-get install locate
2. # 使用命令ldd定位libwayland-client.so.0当中，所依赖的ffi库
3. $ ldd /lib/x86_64-linux-gnu/libwayland-client.so.0 | grep ffi

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检察下anaconda3/lib/和 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/ 对应得库版本是否一致 ，如果不一样则修改

1. locate libffi.so.7
2. # 查看系统的libffi
3. ll /lib/x86_64-linux-gnu/ | grep ffi
4. # 查看Anaconda的libffi
5. ll ~/anaconda3/lib/ | grep ffi

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我们看到两个库不一样，一个是7.1.0，一个是8.1.2 ，因此把anaconda下的libffi.so.7指向系统的7.1.0

1. cd ~/anaconda3/lib/lib
2. sudo rm libffi.so.7
3. sudo ln -s /lib/x86_64-linux-gnu/libffi.so.7.1.0 libffi.so.7
4. #再次查看
5. ll ~/anaconda3/lib/ | grep ffi

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问题三： Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1) 修复安装包

1. sudo apt-get update
2. sudo apt-get upgrade
3. # 尝试修复损坏的软件包
4. sudo apt-get install -f
5. sudo dpkg --configure -a

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2.4 添加环境变量

1. # 源码编译时 配置环境变量
2. export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH

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使用nano文本编辑器打开.bashrc是隐藏的环境设置文件

1. nano ~/.bashrc
2. #滑动到末端，添加下面三段文本
3. export PCL_DIR=/usr/local/lib/pcl
4. export LD_LIBRARY_PATH=$PCL_DIR/lib
5. export PKG_CONFIG_PATH=$PCL_DIR/lib/pkgconfig
6. # 添加完后 先Ctrl+O保存，按Enter确定，再Ctrl+X退出nano编辑器
7. # 更新环境变量配置文件
8. source ~/.bashrc

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2.5 版本验证

1. # 这里的1.x应替换为你安装的PCL版本号，例如1.10或1.12等
2. pkg-config --cflags pcl_common-1.x  
3. apt-cache show libpcl-dev

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如果输出了一些编译标志，说明PCL安装成功。
2.6 卸载pcl

1. # apt 安装方式卸载
2. sudo apt-get remove libpcl-dev
3. sudo apt-get purge libpcl-dev

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1. # 源码手动安装方式卸载 大致原理是搜索pcl字眼全部删除
2. sudo rm -r build #把pcl1.xx的相应的文件夹删掉即可
3. sudo rm -r /usr/include/pcl-1.13.1 /usr/share/pcl /usr/bin/pcl* /usr/lib/libpcl*
4. sudo rm -r  /usr/libx86_64-linux-gnu/libpcl*
5. sudo rm -r /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/pcl

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三、设置c++/pcl开发环境

使用CMakeLists.txt设置pcl。创建一个文件夹，文件夹下包含：build文件夹、pcl_demo.cpp程序、CMakeLists.txt。

1. cmake_minimum_required(VERSION 3.0 FATAL_ERROR)
2. project(pcl_demo)
3. set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) # 设置C++标准
4. # 查找PCL包
5. find_package(PCL  REQUIRED)
6. include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) #PCL_INCLUDE_DIRS是系统自动命名，不要更改，添加PCL的头文件路径
7. link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}) # 添加PCL的库路径
8. add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) # 添加编译选项 可选
9. # 添加可执行文件
10. add_executable(pcl_demo pcl_demo.cpp)
11. # 链接PCL库
12. target_link_libraries(pcl_demo ${PCL_LIBRARIES})

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pcl_demo.cpp程序，在vscode里面，#include <pcl/xxx.h>有波浪线告诫 是正常征象，无需紧张

1. #include <iostream>
2. #include <pcl/pcl_config.h>
3. #include <pcl/point_types.h>
4. #include <pcl/point_cloud.h>
5. #include <iostream>
6. #include <pcl/common/common_headers.h>
7. #include <pcl/io/pcd_io.h>
8. #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
9. #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
10. #include <pcl/console/parse.h>
11. int main() {
12.     std::cout << "PCL version: " << PCL_VERSION_PRETTY << std::endl;
13.     // 创建一个简单的点云对象来测试基本功能
14.     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
15.     std::cout << "Test PCL !" << std::endl;
16.     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
17.     uint8_t r(255), g(15), b(15);
18.     for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05) {
19.         for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0) {
20.             pcl::PointXYZRGB point;
21.             point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
22.             point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
23.             point.z = z;
24.             uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 | static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
25.             point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
26.             point_cloud_ptr->points.push_back (point);
27.         }
28.         if (z < 0.0) {
29.             r -= 12;
30.             g += 12;
31.         }
32.         else {
33.             g -= 12;
34.             b += 12;
35.         }
36.     }
37.     point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
38.     point_cloud_ptr->height = 1;
40.     pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
41.     viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
42.     while (!viewer.wasStopped()){ };
44.     // 如果代码执行到这里没有错误，说明PCL基本功能正常
45.     std::cout << "PCL basic functionality test passed." << std::endl;
46.     return 0;
47. }

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1. cd build
2. cmake ..
3. make
4. ./pcl_demo

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