OpenHarmony轻量系统开发【13】鸿蒙小车开发

13.1 小车介绍

基于鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车
首先，我们得有一套WiFi小车套件，着实也是Hi3861 加上电机、循迹模块、超声波等模块。
小车安装完大概是如许：

13.2 电机驱动

我们这里先只做最简单的，驱动小车的电机，让小车跑起来。
电机的驱动板如下图，目前电机驱动芯片用的是L9110S芯片。

典型的应用电路如下图：

我们可以看到，假如要控制电机，我们芯片至少需要2路PWM信号，一起用于控制正转，一起用于控制反转。
然后我们小车有两个轮子，需要两个电机，以是我们需要 4 路IO口
基于鸿蒙系统 + Hi3861 的wifi小车，可以通过电脑、手机控制
需要注意，现实代码并没有使用PWM，而是直接IO控制。

1. void pwm_init(void)
2. {
3.         IoTGpioInit(IO_NAME_GPIO_0);
4.         IoTGpioInit(IO_NAME_GPIO_1);
5.         IoTGpioInit(IO_NAME_GPIO_9);
6.         IoTGpioInit(IO_NAME_GPIO_10);
8.         //寮曡剼澶嶇敤
9.         //hi_io_set_func(IO_NAME_GPIO_0, 0);
10.     //hi_io_set_func(IO_NAME_GPIO_1, 0);        
11.         //hi_io_set_func(IO_NAME_GPIO_9, 0);
12.     //hi_io_set_func(IO_NAME_GPIO_10, 0);
13. }
15. //鍋滄
16. void pwm_stop(void)
17. {
18.         //鍏堝仠姝WM
19.     gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE1);
20.     gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE1);
21.     gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE1);
22.     gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE1);
23. }
24. void car_stop(void)
25. {
26.         car_info.cur_status = car_info.go_status;
28.         printf("pwm_stop \r\n");
30.         pwm_stop();
31. }
33. //鍓嶈繘
34. void pwm_forward(void)
35. {
36.         //鍏堝仠姝WM
37.     gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE1);
38.     gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE0);
39.     gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE1);
40.     gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE0);
42.         //鍚姩A璺疨WM
43.         //左轮
44.         //IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM3, 64000, 64000);
45.         //右轮
46.         //IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM0, 64000, 64000);
47. }
48. void car_forward(void)
49. {
50.         if(car_info.go_status != CAR_STATUS_FORWARD)
51.         {
52.                 //鐩存帴閫€鍑?
53.                 return ;
54.         }
55.         if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
56.         {
57.                 //鐘舵€佹病鏈夊彉鍖栵紝鐩存帴鎺ㄥ嚭
58.                 return;
59.         }
61.         car_info.cur_status = car_info.go_status;
63.         printf("pwm_forward \r\n");
65.         pwm_forward();
67.         step_count_update();
68. }
70. //鍚庨€€
71. void pwm_backward(void)
72. {
73.         //鍏堝仠姝WM
74.     gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE0);
75.     gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE1);
76.     gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE0);
77.     gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE1);
79.         //鍚姩A璺疨WM
80.         //IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM4, 64000, 64000);
81.         //IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM1, 64000, 64000);
82. }
83. void car_backward(void)
84. {
85.         if(car_info.go_status != CAR_STATUS_BACKWARD)
86.         {
87.                 //鐩存帴閫€鍑?
88.                 return ;
89.         }
90.         if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
91.         {
92.                 //鐘舵€佹病鏈夊彉鍖栵紝鐩存帴鎺ㄥ嚭
93.                 return;
94.         }
96.         car_info.cur_status = car_info.go_status;
98.         printf("pwm_backward \r\n");
100.         pwm_backward();
102.         step_count_update();
103. }
105. //宸﹁浆
106. void pwm_left(void)
107. {
108.         //鍏堝仠姝WM
109.     gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE0);
110.     gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE0);
111.     gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE1);
112.     gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE0);
114.         //鍚姩A璺疨WM
115.         //IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM0, 64000, 64000);
117. }
118. void car_left(void)
119. {
120.         if(car_info.go_status != CAR_STATUS_LEFT)
121.         {
122.                 //鐩存帴閫€鍑?
123.                 return ;
124.         }
125.         if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
126.         {
127.                 //鐘舵€佹病鏈夊彉鍖栵紝鐩存帴鎺ㄥ嚭
128.                 return;
129.         }
131.         car_info.cur_status = car_info.go_status;
133.         printf("pwm_left \r\n");
135.         pwm_left();
137.         step_count_update();
138. }
140. //鍙宠浆
141. void pwm_right(void)
142. {
143.         //鍏堝仠姝WM
144.     gpio_control(GPIO0, IOT_GPIO_VALUE1);
145.     gpio_control(GPIO1, IOT_GPIO_VALUE0);
146.     gpio_control(GPIO9, IOT_GPIO_VALUE0);
147.     gpio_control(GPIO10, IOT_GPIO_VALUE0);
149.         //鍚姩A璺疨WM
150.         //IoTPwmStart(PWM_PORT_PWM3, 64000, 64000);
151. }
152. void car_right(void)
153. {
154.         if(car_info.go_status != CAR_STATUS_RIGHT)
155.         {
156.                 //鐩存帴閫€鍑?
157.                 return ;
158.         }
159.         if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
160.         {
161.                 //鐘舵€佹病鏈夊彉鍖栵紝鐩存帴鎺ㄥ嚭
162.                 return;
163.         }
165.         car_info.cur_status = car_info.go_status;
167.         printf("pwm_right \r\n");
169.         pwm_right();
171.         step_count_update();
172. }

复制代码

末了，要使用pwm功能，我们需要修改
device/soc/hisilicon/hi3861v100/sdk_liteos/build/config/usr_config.mk
增加这两行，这里是打开PWM功能

1. CONFIG_PWM_SUPPORT=y
3. CONFIG_PWM_HOLD_AFTER_REBOOT=y

复制代码

13.3 WiFi控制部分
我们在小车上面简单编写一个UDP步伐，监听50001端标语。这里使用的通信格式是json，小车收到UDP数据后，解析json，并根据命令执行相应的操作，例如进步、后退、左转、右转等，代码如下：

电脑端，使用C#编写一个测试步伐，可以手动输入小车的IP地址，也可以不输入IP地址，如许，电脑端步伐会发送广播包给小车，也可以起到控制的功能。

13.4 WiFi热门连接
注意，我这里WiFi小车固件默认连接热门的ssid是：

读者需要自己修改成自己的热门。
文件：sta_entry.c
小车的源码，C#控制端的代码均开源，各人可以自由修改，发挥自己的想象，创造出更锋利炫酷的DIY产物。
为了帮助到各人能够更有效的学习OpenHarmony 开发的内容，下面特殊准备了一些干系的参考学习资料：
OpenHarmony 开发环境搭建：https://qr18.cn/CgxrRy

《OpenHarmony源码解析》：https://qr18.cn/CgxrRy

• 搭建开发环境
  
• Windows 开发环境的搭建
  
• Ubuntu 开发环境搭建
  
• Linux 与 Windows 之间的文件共享
  
• ……
  

系统架构分析：https://qr18.cn/CgxrRy

• 构建子系统
  
• 启动流程
  
• 子系统
  
• 分布式使命调度子系统
  
• 分布式通信子系统
  
• 驱动子系统
  
• ……
  

OpenHarmony 设备开发学习手册：https://qr18.cn/CgxrRy

OpenHarmony面试题（内含参考答案）：https://qr18.cn/CgxrRy

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