盘算三维点集的外接长方体及IOU

盘算三维点集的外接长方体及IOU

• 用于三维目标点集的空间定位
  
• IOU可以用于检测后的跟踪盘算，预测下一状态
  

1.盘算三维点集的外接长方体

盘算三维点集的外接长方体（bounding box）是一个几何问题，目标是找到一个长方体，它可以或许包含点集中的全部点。这个长方体的每一条边都与坐标轴平行。我们可以通过以下步调来盘算外接长方体：

• 找到点集的最小和最大坐标
  外接长方体的边界就是点集中每个维度（X、Y、Z）上的最小值和最大值。所以我们首先需要遍历点集，找出每个维度的最小和最大值。
  
  
• 构建外接长方体
  

• 外接长方体的8个顶点是由最小值和最大值构成的。例如：
  
     
  
  • 最小值：(minX, minY, minZ)   
    
  • 最大值：(maxX, maxY, maxZ)  
    
    
  
• 外接长方体的8个顶点可以是这些值的组合：
  

1. (minX, minY

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