智能车——三轮差速

摄像头车三轮
    在之前摄像头组都是用的4轮的车，我之前也是用四轮车练手的，厥后角逐规则出来了，变成要用三轮车了，三轮的前轮就是个摆设，任何移动转弯都要靠后边的两个轮，所以差速就尤为紧张了，之前在学校写了2套三轮的差速，但是不停没时间上赛道，（厥后放假回家买了一套赛道，结果赛道刚来就得新冠了，兜兜转转昨天才铺好赛道，元旦第一次上道，从上午10点不停搞到晚上11点，代码修修改改，删删减减，最后能跑直道和弯道。S弯道按照理论来说也是可以跑得，但是由于一共用了4个pid，以及驱动没有终极确认，所以嘛就没有太精细的调参数，大概调一调，能用就行了，否则的话，换了驱动还要重新调12个参数调起来还是很累的。
  下面说一说思绪：速度我是用了两个pid（左轮一个pid右轮一个pid，由于我这个左右轮有点误差），
  差速我用了两个pid，先用差速pid得到一个轮的速度，再把这个轮的速度和另一个轮的速度误差pid，就是让这个轮追上那个轮，然后把两个轮的速度分别进行pid，就是相当于一个串级pid。
  上一下代码

1. void chasu_zhidao(float you_speed,float zuo_speed)//直道差速PID，让两个电机速度相等
2. {
3. //清零
4.      speed_you=0;
5.      speed_zuo=0;
6.     float xunxian_cha_T=0;
7.     float cha_puchang_T=0;
8. //让电机跑起来，前边是左轮右轮，后边是速度
9.     PID.INC_pid(&rmor_spd,you_speed);
10.     PID.INC_pid(&lmor_spd,zuo_speed);
11.     //得到两个轮的实际转速
12.     speed_you=rmor_spd.act;
13.     speed_zuo=lmor_spd.act;
15.     temp=(float)(centerline[70]);
16.     xunxian_cha=94-temp;//括号内的数代表中线的y坐标，根据摄像头高度进行调整100 40
17.    xunxian_cha=kp1*xunxian_cha+ki1*xunxian_cha+kd1*(xunxian_cha-xunxian_cha);//误差的PID运算公式
18.     lastxunxian_cha=xunxian_cha;//上一次的误差
19.         if(xunxian_cha>0)
20.         {
21.             speed_you+=xunxian_cha;//右轮加速
22.         }
23.          if(xunxian_cha<0)
24.         {
25.              xunxian_cha_T=-(xunxian_cha);
26.             speed_zuo+=xunxian_cha_T;//右轮
27.         }
31.     //差速PID补偿右轮速度
33.         cha_puchang=speed_zuo-speed_you;
34.         cha_puchang=kp2*cha_puchang+ki2*cha_puchang+kd2*(cha_puchang-last_cha_puchang);//误差的PID运算公式
35.         last_cha_puchang=cha_puchang;//上一次的误差
36.         if(cha_puchang>0)//左轮比右轮快
37.         {
38.             speed_you+=cha_puchang;
40.         }
41.          if(cha_puchang<0)//右轮比左轮块
42.         {
43.             cha_puchang_T=-(cha_puchang);
44.             speed_zuo+=cha_puchang_T;
46.         }
49. }

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