相机-IMU联合标定：相机标定

万有斥力 · 2025-5-3 20:36:05

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简介

在 VINS（Visual-Inertial Navigation System，视觉惯性导航体系）中，相机标定是确保视觉数据准确性和体系鲁棒性的关键步骤，其焦点作用可总结为以下方面：

标定方法

相机标定可使用matlab标定工具或使用kalibr标定工具。在vins-fusion推荐使用kalibr工具。
标定工具kalibr

标定IMU+相机与相机的标定我们使用kaliber软件进行标定,先辈行依赖安装：

sudo apt install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev

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