多协议 Tracker 系统架构与传感融合实战 第六章 多传感器时钟同步与数据对 ...

第六章 多传感器时钟同步与数据对齐

   摘要
本章围绕多源传感融合系统中——尤其是 IMU 与 UWB——的时钟同步与数据对齐标题睁开，系统介绍：
  

  

• 硬件时钟源类型及漂移特性
    
  
• 软件校准策略：NTP/PTP 与自定义心跳同步
    
  
• 多源时钟同步算法：两阶段对齐与漂移补偿
    
  
• 数据缓冲与双队列对齐架构
    
  
• 插值与时间戳插补方法
    
  
• 实测对比与性能评估
    
  
• 扩展方案：会集式时钟与分布式同步
    
  
• 本章小结与最佳实践
  
  

  <hr> 目次

• 6.1 本章导读
  
  
• 6.2 硬件时钟源与漂移特性
  
  
• 6.3 软件时钟校准策略
  
     
  
  • 6.3.1 NTP 简易实现
       
    
  • 6.3.2 PTP 精确时钟同步
       
    
  • 6.3.3 心跳同步方案
      
    
    
  
• 6.4 多源时钟同步算法
  
     
  
  • 6.4.1 两阶段同步流程
       
    
  • 
      
    
  
  

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