【亲测有效】在ubuntu20.04LTS上使用python代码调用realsense深度相机(aarc ...

检察主机ip

1.  hostname -I

复制代码

检察ssh服务是否启动

1.  sudo ps -e | grep ssh

复制代码

检察系统版本，使用代码

1.  root@ubuntu:~# lsb_release -a

复制代码

输出示例

1.  Distributor ID: Ubuntu
2.  Description:    Ubuntu 22.04.2 LTS
3.  Release:    22.04
4.  Codename:   jammy

复制代码

检察系统架构，使用代码

(x86 架构与 ARM 架构的 CPU 架构差别，如果回显为 aarch64表示为 ARM 架构，如果回显为 x86_64 表示为x86架构)

1.  root@ubuntu:~# uname -a

复制代码

输出示例

1.  Linux k8s-master 5.15.0-1027-raspi #29-Ubuntu SMP PREEMPT Mon Apr 3 10:12:21 UTC 2023 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux

复制代码

或则使用如下代码检察系统架构

1.  root@ubuntu:~# uname -m

复制代码

输出示例

1.  aarch64

复制代码

Ubuntu 拷贝文件后文件带锁

在 Ubuntu 中，如果你使用 sudo 命令拷贝文件到一个必要 root 权限的目次，这个文件就会被标记为锁定状态(locked)，只有root 用户或者具有相应权限的用户才华修改或删除它。如果你想要修改这个文件，可以使用 chown 命令将文件的全部权转移给自己，然后再进行修改。详细步调如下: 1.打开终端，使用以下命令将文件的全部权转移给自己:

1.  sudo chown your_username:your_username file path

复制代码

此中，"your username"为你的用户名，"file_path"为文件的路径。
参考：Ubuntu 拷贝文件后文件带锁 - CSDN文库
检察python所在的路径

1.  which python

复制代码

在/usr/bin/目次下通过ls -l检察软链接的环境
系统换源

参考：Ubuntu更换软件源（20.04LTS版本）【ARM架构以及X86架构的Ubuntu】_ubunutu(arm)20.04更换软件源 csdn-CSDN博客
1.1备份原来的源

1.  sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list

复制代码

1.2更换源

清华大学的镜像源地址:清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

选择对应的Ubuntu版本复制内里的内容。复制到刚刚的 /etc/apt/sources.list文件中。 注意：Ubuntu必须要对应版本！！！！否则镜像源无效。然后实行（这里以ARM架构为例）

1.  # 先更新
2.  sudo apt-get update
3.  sudo apt-get upgrade
4.  # 安装nano编辑器
5.  sudo apt-get install nano

复制代码

打开镜像源文件

1.  sudo nano /etc/apt/sources.list

复制代码

将下边的清华源复制进去，然后ctrl+o生存，回车，ctrl+X退出编辑。

1. # 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
2.  deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy main restricted universe multiverse
3.  # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy main restricted universe multiverse
4.  deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-updates main restricted universe multiverse
5.  # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-updates main restricted universe multiverse
6.  deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-backports main restricted universe multiverse
7.  # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-backports main restricted universe multiverse
8.  ​
9.  deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/ jammy-security main restricted universe multiverse
10.  # deb-src http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/ jammy-security main restricted universe multiverse

复制代码

1.3更新

1.  sudo apt-get update
2.  sudo apt-get upgrade

复制代码

设置D415驱动

2.1下载RealSense SDK

1.  sudo apt-get install git
2.  git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense

复制代码

2.2编译

1. cd librealsense/
2.  ​
3. mkdir build && cd build
4.  ​
5. sudo apt-get install libxrandr-dev
6. sudo apt-get install libxinerama-dev
7. sudo apt-get install libsdl2-dev
8. sudo apt-get install python3-dev
9. sudo apt install -y build-essential
10. sudo apt-get install libssl-dev
11.  ​
12.  cmake ../ -DFORCE_RSUSB_BACKEND=true -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=true -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true
13.  ​
14.  sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
15.  ​
16.  sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install   #此处编译大约花费时间1.5h

复制代码

2.3设置udev规则

1.  cd librealsense
2.  sudo ./scripts/setup_udev_rules.sh

复制代码

2.4测试

在命令行中输入如下指令能看到界面就证明乐成了

1.  realsense-viewer

复制代码

安装pyrealsense2

pyrealsense2库不实用于arm架构树莓派，所以pip install pyrealsense2无法安装。目前还没有arm架构下的pyralsense2的PyPi包，因此在jetson使用pip安装的话，无法找到满意的版本。在python3下import pyrealsense2表现ImportError: No module named pyrealsense2
参考：【亲测有效】树莓派4B安装realsense（Intel深度摄像头）_树莓派realsense-CSDN博客
在Jetson Nano上编译 pyrealsense2库包，并在Intel的tof相机上进行测试_no internet connection, disabling import_depth_cam-CSDN博客

1.  cd ~/librealsense/build
2.  ​
3.  # for python3
4.  cmake .. -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=bool:true -DPYTHON_EXECUTABLE=$(which python3)
5.  ​
6.  make -j1
7.  sudo make install

复制代码

添加python路径

1.  nano ~/.zshrc

复制代码

复制下面语句到~/.zshrc中

1.  export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib

复制代码

然后ctrl+o生存，回车，ctrl+X退出编辑，输入如下指令

1.  source ~/.zshrc

复制代码

到librealsense/build/release目次下看发现有了一些so、so.2.54 和 so.2.54.2 末端的文件，我们将这些文件全部拷贝至 /usr/lib/python3/dist-packages/ 文件夹下，不是 /usr/lib/python3.7 文件夹下。

1. librealsense2-gl.so                                 
2. pyrsutils.cpython-310-aarch64-linux-gnu.so
3. librealsense2-gl.so.2.54                              
4. pyrsutils.cpython-310-aarch64-linux-gnu.so.2.54
5. librealsense2-gl.so.2.54.2                           
6. pyrsutils.cpython-310-aarch64-linux-gnu.so.2.54.2
7. librealsense2.so
8. librealsense2.so.2.54
9. librealsense2.so.2.54.2
10. pybackend2.cpython-310-aarch64-linux-gnu.so
11. pybackend2.cpython-310-aarch64-linux-gnu.so.2
12. pybackend2.cpython-310-aarch64-linux-gnu.so.2.54.2
13. pyrealsense2.cpython-310-aarch64-linux-gnu.so
14. pyrealsense2.cpython-310-aarch64-linux-gnu.so.2.54
15. pyrealsense2.cpython-310-aarch64-linux-gnu.so.2.54.2

复制代码

python调用realsense深度相机测试代码

1. import pyrealsense2 as rs
2.  import numpy as np
3.  import cv2
4.  ​
5.  if __name__ == "__main__":
6.      # Configure depth and color streams
7.      pipeline = rs.pipeline()
8.      config = rs.config()
9.      config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
10.      config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)
11.      # Start streaming
12.      pipeline.start(config)
13.      try:
14.          while True:
15.              # Wait for a coherent pair of frames: depth and color
16.              frames = pipeline.wait_for_frames()
17.              depth_frame = frames.get_depth_frame()
18.              color_frame = frames.get_color_frame()
19.              if not depth_frame or not color_frame:
20.                  continue
21.              # Convert images to numpy arrays
22.  ​
23.              depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data())
24.  ​
25.              color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())
26.  ​
27.              # Apply colormap on depth image (image must be converted to 8-bit per pixel first)
28.              depth_colormap = cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.03), cv2.COLORMAP_JET)
29.              # Stack both images horizontally
30.              images = np.hstack((color_image, depth_colormap))
31.              # Show images
32.              cv2.namedWindow('RealSense', cv2.WINDOW_AUTOSIZE)
33.              cv2.imshow('RealSense', images)
34.              key = cv2.waitKey(1)
35.              # Press esc or 'q' to close the image window
36.              if key & 0xFF == ord('q') or key == 27:
37.                  cv2.destroyAllWindows()
38.                  break
39.      finally:
40.          # Stop streaming
41.          pipeline.stop()

复制代码

当可以大概出现画面即说明安装乐成
报错1

1. Pyrealsense2-D435i：frames = pipeline.wait_for_frames（） RuntimeError： Frame didn't arrival within 5000 #12462

复制代码

pyrealsense2库不实用于arm架构树莓派，所以pip install pyrealsense2无法安装。
参考：Pyrealsense2-D435i：frames = pipeline.wait_for_frames() RuntimeError: Frame didn't arrive within 5000 · Issue #12462 · IntelRealSense/librealsense (github.com)
报错2

1.  Could NOT find OpenSSL, try to set the path to OpenSSL root folder in the

复制代码

解决方案

1.  sudo apt-get install libssl-dev

复制代码

报错3

1. GnuTLS recv error (-110): The TLS connection was non-properly terminated.

复制代码

参考：解决 git clone 时碰到的一些问题_gnutls recv error (-110): the tls connection was n-CSDN博客
报错4

1. CMake Error at CMakeLists.txt:5 (project):
2.    No CMAKE_CXX_COMPILER could be found.
3.  ​
4.    Tell CMake where to find the compiler by setting either the environment
5.    variable "CXX" or the CMake cache entry CMAKE_CXX_COMPILER to the full path
6.    to the compiler, or to the compiler name if it is in the PATH.

复制代码

解决方案

1.  sudo apt install -y build-essential

复制代码

参考：解决 No CMAKE_CXX_COMPILER could be found问题_cmake error at cmakelists.txt:2 (project): no cmak-CSDN博客
报错5

1.  /home/ubuntu/librealsense/build/third-party/pybind11/include/pybind11/detail/common.h:266:10: fatal error: Python.h: No such file or directory
2.    266 | #include <Python.h>

复制代码

解决方案

1. sudo apt-get install python3-dev

复制代码

免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！更多信息从访问主页：qidao123.com:ToB企服之家，中国第一个企服评测及商务社交产业平台。